カスタム投稿で親カテゴリと子カテゴリーを一覧表示したい

カスタム投稿(car)の
アーカイブページにて
親カテゴリと子カテゴリを以下のように一覧表示させたいです。
例えば

■トヨタ(親)
―SUV(子)
該当記事タイトル1
該当記事タイトル2
―ミニバン(子)
該当記事タイトル1
該当記事タイトル2
■ホンダ(親)
―コンパクト(子)
該当記事タイトル1
該当記事タイトル2
―セダン(子)
該当記事タイトル1
該当記事タイトル2

出力は以下のようになればと思います。

<ul id="page-link">
<li><a href="#親カテゴリのスラッグ">トヨタ</a></li>
<li><a href="#親カテゴリのスラッグ">ホンダ</a></li>
</ul>

のように親カテゴリのスラッグを取得して下記のそれぞれのブロックに
ページ内リンクさせたいです。

<section id="親カテゴリのスラッグ取得">
    	<h3>トヨタ</h3>
        <div class="blk">
        	<h4>SUV</h4>
　　　　　　　　　<ul>
　　　　　　　　　<li>ＦＪクルーザー</li>
　　　　　　　　　<li>ランドクルーザー</li>
　　　　　　　　　</ul>
　　　　　</div>
        　<div class="blk">
        	<h4>ミニバン</h4>
　　　　　　　　　<ul>
　　　　　　　　　<li>アルファード</li>
　　　　　　　　　<li>エスティマ</li>
　　　　　　　　　</ul>
　　　　　</div>
    </section>

<section id="親カテゴリのスラッグ取得">
    	<h3>ホンダ</h3>
        <div class="blk">
        	<h4>コンパクト</h4>
　　　　　　　　　<ul>
　　　　　　　　　<li>フィット</li>
　　　　　　　　　</ul>
　　　　　</div>
        　<div class="blk">
        	<h4>セダン</h4>
　　　　　　　　　<ul>
　　　　　　　　　<li>アコード</li>
　　　　　　　　　</ul>
　　　　　</div>
    </section>

該当カテゴリの記事がなくても、登録したカテゴリ(親、子カテゴリー)は常に表示させておきたいです。
ご存知方いらっしゃいましたら、ご教授願います。
よろしくお願い致します