AzureでActive Directory構築エラー

Azure上でSCCM構築の検証をしたいのですが、Active Directory設定段階で躓いています。

下記URLの【SCCM(CB)_評価ガイド_環境構築編】を実施しています。
https://blogs.technet.microsoft.com/mskk-deviceandmobility/2017/03/29/emssystem-center-configuration-manager-cb-%E8%A9%95%E4%BE%A1%E3%82%AC%E3%82%A4%E3%83%89%E5%85%AC%E9%96%8B/

ADサーバー(WinServer2016)
SCCMサーバー(WinServer2016)
クライアントVM(WinServer2012r2)

ADサーバーにADサービスをインストールしたのですが、SCCMサーバーからドメインの登録ができません。
SCCMサーバーでドメインの設定変更からADで設定したドメインを入力すると、「ドメインコントローラーに接続できません」と表示され、先に進めません。
Azureだと何かほかに設定が必要なのでしょうか？

Azure上でSCCM構築する際の手順などご存知の方いらっしゃいましたら、ご教示いただけると助かります。
どうぞよろしくお願いいたします。