以下のような感じでActionsクラスのmoveToElementメソッドを使って実現できると思います。
(例)
`
//マウスオーバーさせるターゲットの要素
WebElement mouseTarget = driver.findElement(By.linkText("hoge"));
//マウスオーバーで表示される要素
WebElement clickText = driver.findElement(By.linkText("hogehoge"));
Actions builder = new Actions(driver);
//マウスオーバー操作&クリック
builder.moveToElement(mouseTarget).click(clickText).build().perform();
`