回答編集履歴
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追記
test
CHANGED
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@@ -1,2 +1,16 @@
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そりゃそんな細切れにファイルを読み込んで分解、代入を繰り返してたら遅くなります
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一気にメモリ上にファイルを読み込み、あとはメモリ上の操作としていきましょう
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うごかしてませんが（動かせませんが）、こんなもんでどうでしょう
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```python
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bytes=f.read( 3184830個分のサイズ)
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for 3184830回ループ:
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ofs=i*１個分の変数サイズ
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cxyz = struct.unpack_from('>ffff', bytes,ofs+0)
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velo= struct.unpack_from('>fff', bytes,ofs+16)
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Den = struct.unpack_from('>f', bytes,ofs+28)
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なんやかや
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```
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