回答編集履歴
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追記
    
        answer	
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            > std::memcpy(mat, pBuf, it->size());
         
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            std::vector<T>のイテレータはT*型であるかのように振る舞います。
         
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            ですので、itはstd::basic_string<略>型へのポインタのように振る舞う筈です。
         
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            +
            ですので、itはstd::basic_string<略>型へのポインタのように振る舞う筈です。
         
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            あああ、memcpyにcv::Mat型を直接与えることはできない筈です。
         
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            matに必要なメモリを獲得した上で、そこへコピーする必要が有ります。
         
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            memcpyよりもっと使い勝手の良いcv::Matのメンバ関数があるのでは?
         
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            > std::memcpy(mat, pBuf, it->size());
         
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