回答編集履歴
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# 追記
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ご提示のソースだとidがユニークでないので問題です。
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また、必須項目の情報をタグに持たせるかどうかは微妙ですね。
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プログラム側で判断するなら、こんな感じです
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<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.12.4/jquery.min.js"></script>
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<script>
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$(function(){
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$("#form").on('submit',function(e){
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var flg=$(this).find('input[name="question1[]"]:checked').length==0;
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if(flg){
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e.preventDefault();
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alert("１つ以上選択してください");
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}
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});
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});
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</script>
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</head>
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<body>
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<form action ="send.php" method="post" id="form">
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<h1 align="center">あんけえと</h1>
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<hr>
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<div class="question" align="center">
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<p>Q1.くえすちょん</p>
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<p align="left" style="display:inline-block;">
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<input type='checkbox' name='question1[]' value='いち'>いち<br>
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<input type='checkbox' name='question1[]' value='に'>に<br>
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<input type='checkbox' name='question1[]' value='さん'>さん<br>
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<input type='checkbox' name='question1[]' value='よん'>よん<br>
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<input type='checkbox' name='question1[]' value='ご'>ご<br>
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<input type='hidden' name='question_id' value='1'>
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</p>
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</div>
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<div align="right">
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<input type="submit" value="送信する" id="send" name="send" style="width:100px; height:30px;">
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</div>
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</form>
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<div id="error">
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</div>
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</body>
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</html>
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