回答編集履歴
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\.ssh/authorized_keys の設定例を追記
test
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サーバB のインタラクティブシェルではなく、サーバB でリモートコマンドを実行したいということでしょうか？
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### (2016/09/03 23:51 追記)
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「踏み台となるサーバAを意識せずに」とは言えないかもしれませんが、
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サーバA の `.ssh/authorized_keys` に `command="ssh hostB"` を設定することで、クライアントからサーバA に SSH でログインすると、サーバA で自動的に command が実行され、サーバB にログインできます。
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ユーザが増えた場合、サーバA の .ssh/authorized_keys に公開鍵を登録します。
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(サーバA: ~myuser/.ssh/authorized_keys に command="ssh hostB" を付けて公開鍵を登録)
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command="ssh hostB" ssh-rsa (ユーザ1 の公開鍵)
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command="ssh hostB" ssh-rsa (ユーザ2 の公開鍵)
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ただし、command を設定すると、サーバA のシェルにはアクセスできなくなるので、サーバA にログインするための別の鍵ペアを用意するか、サーバA に別のユーザを作成するといいと思います。
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