回答編集履歴
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追記
test
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IDがPRIMARYでNOはユニークと考えればよいですか？
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それともIDがPRIMARYでNOはだたのINTでしょうか？
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ごめんなさいMySQLの例です
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CREATE TABLE tbl_A (ID INT NOT NULL ,NO INT NOT NULL, NAME VARCHAR(10), KOSHIN_DATE datetime,timestamp timestamp,PRIMARY KEY(ID,NO));
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INSERT INTO tbl_A(ID,NO,NAME,KOSHIN_DATE) VALUES(1,100,'hoge','2016-07-21 01:00:00'),(1,200,'hoge','2016-07-21 02:00:00'),(2,200,'hoge','2016-07-21 02:00:00'),(3,300,'hoge','2016-07-21 03:00:00');
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CREATE TABLE tbl_B (ID INT NOT NULL ,NO INT NOT NULL, NAME VARCHAR(10), KOSHIN_DATE datetime,timestamp timestamp,PRIMARY KEY(ID,NO));
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INSERT INTO tbl_B(ID,NO,NAME,KOSHIN_DATE) VALUES(2,2000,'hoge','2016-07-21 02:00:00'),(3,300,'fuga','2016-07-21 04:00:00'),(4,4000,'fuga','2016-07-21 04:00:00');
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INSERT IGNORE INTO tbl_A SELECT * FROM tbl_B;
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UPDATE tbl_A,tbl_B SET tbl_A.NO=tbl_B.NO,tbl_A.NAME=tbl_B.NAME,tbl_A.KOSHIN_DATE=NOW() WHERE tbl_A.ID=tbl_B.ID AND tbl_A.NO=tbl_B.NO;
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複合PRIMARYということなので、IDのみの合致ではなくNOまで条件に入れてあります
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