回答編集履歴
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追記
test
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Controllerの`namespace`は`App\Controller\Admin`になっていますか？
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あと、CakePHPの日本語版ドキュメントは気づいた人が更新しないと**バージョンアップしてもそのまま**なことが多いので、動かない場合は英語版のドキュメントを確認した方がいいです。
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- [Routing - 4.x](https://book.cakephp.org/4/en/development/routing.html)
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英語版だとプレフィクスルーティングの書き方が変わっているので、以下変更して試してみてください。
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（まだ`deprecated`の段階なので`Router::prefix`も使えるとは思いますが、、、）
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``` php
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<?php
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use Cake\Routing\Route\DashedRoute;
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use Cake\Routing\RouteBuilder;
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use Cake\Routing\Router;
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$routes->setRouteClass(DashedRoute::class);
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$routes->scope('/', function (RouteBuilder $builder) {
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/* フロントページ */
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// TOP
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$builder->connect('/', ['controller' => 'home', 'action' => 'index']);
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/* 管理画面 (この下を追加) */
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$routes->prefix('Admin', function (RouteBuilder $builder) {
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// カテゴリ
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$builder->connect('/categorys', ['controller' => 'categorys', 'action' => 'index']);
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});
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