回答編集履歴
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質問文の追加部分を受けて回答を追記
answer
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@@ -6,4 +6,7 @@
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let urls = str.split(" ");
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urls = Array.from(new Set(urls));
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let newStr = urls.join(" ")
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（追記）質問文の追加部分を拝見しました。正規表現で「一発で」というのは困難に思えますが、上記の方法は十分「一発」に近いように思います。
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正規表現で実装することが「目的」なのでしたら的外れと思いますので無視していただいて構いません。
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語彙の修正
answer
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@@ -1,4 +1,4 @@
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正規表現では難しいと思いますが、下記のように、一旦配列に格納してから、重複するものを削除すること
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正規表現では難しいと思いますが、下記のように、一旦配列に格納してから、重複するものを削除することで実現出来るように思います。（今回出力されたいものはnewStrに格納しています）
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（URLは、半角スペース1個で区切られている前提です）
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