回答編集履歴
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日本語の扱いについて追記
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さくらのレンタルサーバで [XpdfReader](https://www.xpdfreader.com/download.html) を使うには、FreeBSD 用のバイナリをセットアップする必要があります。
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## XpdfReader のセットアップ
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FreeBSD 向けのバイナリを含むパッケージ(`pdftotext` を含む)があります。パッケージをダウンロードし、展開すると、コマンドは利用可能になります。
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```Shell
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あとは、PHP のソースコード上から、 `pdftotext` のパスを指定するなり、ディレクトリを移動されたら使えるようになるでしょう。
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## 日本語への対応作業
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初期状態では英語の PDF にしか対応していません。そのため、日本語に対応するためのパッケージも、あわせてセットアップします。
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```Shell
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% wget https://pkg.freebsd.org/FreeBSD:12:amd64/quarterly/All/ja-xpdf-jafont-4.02.txz
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% tar xvfz ja-xpdf-jafont-4.02.txz
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```
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このコマンドを仮に `/home/example/` で実行したとしますと( example は実際のログインユーザ名に置き換えてお考えください)、 `/home/example/usr/local/share/xpdf/japanese/` 以下に ShiftJIS を扱うために必要な `Shift-JIS.unicodeMap` などのファイルが展開されます。
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次に、 `~/.xpdfrc` ファイルを作成するか、既に有る場合は、以下の記述を追加します。※ `/home/example/` 以下は、実際のサーバ上のパスを指定します。
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```.xpdfrc
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unicodeMap Shift-JIS /home/example/usr/local/share/xpdf/japanese/Shift-JIS.unicodeMap
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```
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それから、コマンドラインでの実行をお試しください。たとえば、次のようにコマンドラインを実行すると、 PDF の変更ができるかどうかを確認できます。
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```shell
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% cd ~/usr/local/libexec/xpdf
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% ./pdftotext -enc Shift-JIS -raw ~/test.pdf test.txt
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```
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ここまで来ましたら、環境は整いますので、PHP 側での変換処理ができるようになると思います。
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