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3

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2020/12/01 06:55

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pythonnoob1
pythonnoob1

スコア18

test CHANGED
@@ -2,12 +2,16 @@
2
2
 
3
3
  まず、Gyro.pyを含めたコードを示します。
4
4
 
5
- Gyro.pyについて atan() －－－＞ atan2() に変更しました。
6
-
7
- GUI.pyについて ログをとるようにしました。
5
+ 変更1回目
8
6
 
9
7
  GUI.pyとImage_Processing.pyについて img_src0関係を削除しました。
10
8
 
9
+ 変更2回目
10
+
11
+ Gyro.pyに関しましては消させていただきます。（文字数確保のため）
12
+
13
+ Image_Processing.pyに関しまして、try-except文の追加、及びhsv変換前にロール角ピッチ角のログをとるようにしました。
14
+
11
15
  なお、すべてのコードにおいて関係のなさそうなところを省略させていただきます。
12
16
 
13
17
  ```python
@@ -122,24 +126,8 @@
122
126
 
123
127
 
124
128
 
125
- #サーボモータ(正面カメラ)のsetup
126
-
127
- Servo_pin=18
128
-
129
- GPIO.setmode(GPIO.BCM)
130
-
131
- GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)
132
-
133
- self.Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)
134
-
135
- self.Servo.start(0)
136
-
137
-
138
-
139
129
  self.camera_set()
140
130
 
141
-
142
-
143
131
  timer = QTimer(self.view1)
144
132
 
145
133
  timer.timeout.connect(self.camera_set)
@@ -186,31 +174,7 @@
186
174
 
187
175
  return
188
176
 
189
-
190
-
191
- def servo_angle(angle):
177
+
192
-
193
- #角度からデューティ比を求める
194
-
195
- duty = 2.5 + (12.0 - 2.5) * (angle + 90) / 180
196
-
197
- #デューティ比を変更
198
-
199
- self.Servo.ChangeDutyCycle(duty)
200
-
201
-
202
-
203
- #ピッチ角分サーボを回転
204
-
205
- servo_angle(round(self.Pitch))
206
-
207
- #サーボモータをストップ
208
-
209
- self.Servo.stop()
210
-
211
-
212
-
213
- #画像回転
214
178
 
215
179
  height = cv_img.shape[0]
216
180
 
@@ -318,16 +282,6 @@
318
282
 
319
283
 
320
284
 
321
- data= open('/home/pi/Desktop/AutoMove/GyroData.txt','w') #open(ファイル名指定, どんな仕事をさせるか) 'a'→同じファイル名のファイルが存在していた時、既存ファイルに追記
322
-
323
- # 'w'→同じファイル名のファイルが存在していた時、上書き保存
324
-
325
- data.write( "ロール角：" + str(round(self.Roll)) + "、ピッチ角：" + str(round(self.Pitch)) + "\n") #文字列(str)p_vaiue3を書き込み＋改行
326
-
327
- data.close #ファイルを閉じる
328
-
329
-
330
-
331
285
  variable, elapsed_time = Image_Processing.I_P(self.auto,self.img_src,self.Roll)
332
286
 
333
287
 
@@ -382,53 +336,71 @@
382
336
 
383
337
 
384
338
 
385
- def I_P(auto,img_src,Roll):
339
+ def I_P(auto,img_src,Roll,Pitch):
340
+
386
-
341
+ try:
342
+
387
- t1 = time.time()
343
+ t1 = time.time()
388
-
344
+
389
- if auto == 0:
345
+ if auto == 0:
390
-
346
+
391
- return
347
+ return
392
-
348
+
393
- F=0
349
+ F=0
350
+
351
+
352
+
394
-
353
+ r=str(round(Roll))
354
+
395
-
355
+ p=str(round(Pitch))
396
-
356
+
357
+
358
+
397
- img_src=cv2.resize(img_src,(180,60))
359
+ img_src=cv2.resize(img_src,(180,60))
398
-
360
+
399
- img_src=img_src[20:60, 20-round(75*math.cos(math.radians(90-Roll))):140-round(75*math.cos(math.radians(90-Roll)))]
361
+ img_src=img_src[20:60, 20-round(75*math.cos(math.radians(90-Roll))):140-round(75*math.cos(math.radians(90-Roll)))]
362
+
363
+
364
+
400
-
365
+ WRIGHT=open('/home/pi/Desktop/PAR.txt','a')
366
+
367
+ WRIGHT=("P:"+p+"、R:"+r+"\n")
368
+
369
+ WRIGHT.close
370
+
371
+
372
+
401
- #HSV変換
373
+ #HSV変換
402
-
374
+
403
- hsv = cv2.cvtColor(img_src, cv2.COLOR_BGR2HSV)
375
+ hsv = cv2.cvtColor(img_src, cv2.COLOR_BGR2HSV)
404
-
376
+
405
- GREEN_min = np.array([30, 64, 30])
377
+ GREEN_min = np.array([30, 64, 30])
406
-
378
+
407
- GREEN_max = np.array([90, 255,255])
379
+ GREEN_max = np.array([90, 255,255])
408
-
380
+
409
- img_mask = cv2.inRange(hsv,GREEN_min ,GREEN_max)
381
+ img_mask = cv2.inRange(hsv,GREEN_min ,GREEN_max)
410
382
 
411
383
 
412
384
 
413
- neiborhood8 = np.array([[1, 1, 1],[1, 1, 1],[1, 1, 1]],np.uint8)
385
+ neiborhood8 = np.array([[1, 1, 1],[1, 1, 1],[1, 1, 1]],np.uint8)
414
-
386
+
415
- img_erosion = cv2.erode(img_mask,neiborhood8,iterations=2)
387
+ img_erosion = cv2.erode(img_mask,neiborhood8,iterations=2)
416
-
388
+
417
- img_erosion = cv2.erode(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
389
+ img_erosion = cv2.erode(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
418
-
390
+
419
- img_dilation = cv2.dilate(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
391
+ img_dilation = cv2.dilate(img_erosion,neiborhood8,iterations=2)
420
-
392
+
421
- img_dilation = cv2.dilate(img_dilation,neiborhood8,iterations=2)
393
+ img_dilation = cv2.dilate(img_dilation,neiborhood8,iterations=2)
422
-
394
+
423
- img_dst = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_dilation)
395
+ img_dst = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_dilation)
424
-
396
+
425
- img_dst2 = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_mask)
397
+ img_dst2 = cv2.bitwise_and(img_src, img_src, mask=img_mask)
426
-
427
-
428
-
398
+
399
+
400
+
429
- #Value.pyで変数(variable)を計算
401
+ #Value.pyで変数(variable)を計算
430
-
402
+
431
- row_L , row_R ,variable = Value.Get_MotorParameter(img_mask,1 ,F)
403
+ row_L , row_R ,variable = Value.Get_MotorParameter(img_mask,1 ,F)
432
404
 
433
405
 
434
406
 
@@ -436,160 +408,30 @@
436
408
 
437
409
 
438
410
 
439
- t2 = time.time()
411
+ t2 = time.time()
440
-
412
+
441
- elapsed_time = t2 - t1
413
+ elapsed_time = t2 - t1
442
-
443
-
444
-
414
+
415
+
416
+
445
- return variable ,elapsed_time
417
+ return variable ,elapsed_time
418
+
419
+
420
+
421
+ except:
422
+
423
+ print("Error")
424
+
425
+ WRIGHT=open('/home/pi/Desktop/PAR.txt','a')
426
+
427
+ WRIGHT=("ERROR"+"\n")
428
+
429
+ WRIGHT.close
430
+
431
+ variable=0
432
+
433
+ elapsed_time=0
434
+
435
+ return variable ,elapsed_time
446
436
 
447
437
  ```
448
-
449
- ```python
450
-
451
- #Gyro.py
452
-
453
- import smbus
454
-
455
- import math
456
-
457
- from time import sleep
458
-
459
-
460
-
461
- DEV_ADDR = 0x68
462
-
463
-
464
-
465
- ACCEL_XOUT = 0x3b
466
-
467
- ACCEL_YOUT = 0x3d
468
-
469
- ACCEL_ZOUT = 0x3f
470
-
471
- TEMP_OUT = 0x41
472
-
473
- GYRO_XOUT = 0x43
474
-
475
- GYRO_YOUT = 0x45
476
-
477
- GYRO_ZOUT = 0x47
478
-
479
-
480
-
481
- PWR_MGMT_1 = 0x6b
482
-
483
- PWR_MGMT_2 = 0x6c
484
-
485
-
486
-
487
- bus = smbus.SMBus(1)
488
-
489
- bus.write_byte_data(DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0)
490
-
491
-
492
-
493
-
494
-
495
- def read_word(adr):
496
-
497
- high = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr)
498
-
499
- low = bus.read_byte_data(DEV_ADDR, adr+1)
500
-
501
- val = (high << 8) + low
502
-
503
- return val
504
-
505
-
506
-
507
- # Sensor data read
508
-
509
- def read_word_sensor(adr):
510
-
511
- val = read_word(adr)
512
-
513
- if (val >= 0x8000): # minus
514
-
515
- return -((65535 - val) + 1)
516
-
517
- else: # plus
518
-
519
- return val
520
-
521
-
522
-
523
-
524
-
525
- def get_temp():
526
-
527
- temp = read_word_sensor(TEMP_OUT)
528
-
529
- x = temp / 340 + 36.53 # data sheet(register map)記載の計算式.
530
-
531
- return x
532
-
533
-
534
-
535
-
536
-
537
- def getGyro():
538
-
539
- x = read_word_sensor(GYRO_XOUT)/ 131.0
540
-
541
- y = read_word_sensor(GYRO_YOUT)/ 131.0
542
-
543
- z = read_word_sensor(GYRO_ZOUT)/ 131.0
544
-
545
- return [x, y, z]
546
-
547
-
548
-
549
-
550
-
551
- def getAccel():
552
-
553
- x = read_word_sensor(ACCEL_XOUT)/ 16384.0
554
-
555
- y= read_word_sensor(ACCEL_YOUT)/ 16384.0
556
-
557
- z= read_word_sensor(ACCEL_ZOUT)/ 16384.0
558
-
559
- return [x, y, z]
560
-
561
-
562
-
563
-
564
-
565
-
566
-
567
-
568
-
569
- def GyroSensor(Roll, Pitch):
570
-
571
- ax, ay, az = getAccel()
572
-
573
- gx, gy, gz = getGyro()
574
-
575
-
576
-
577
- #print ('{0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az))
578
-
579
- Roll = math.atan2(ay,az) * 57.324 #57.324 = 360/2π であり、rad から ° に変換
580
-
581
- Pitch = math.atan2(-ax , math.sqrt( ay* ay+ az*az ) ) * 57.324
582
-
583
-
584
-
585
- #pitch = math.atan(-ax / (ay*math.sin(roll) + az*math.cos(roll)))
586
-
587
-
588
-
589
- #print('{0:4.3f}, {0:4.3f},' .format(pitch, roll))
590
-
591
-
592
-
593
- return Pitch, Roll
594
-
595
- ```

2

修正

2020/12/01 06:55

投稿

pythonnoob1
pythonnoob1

スコア18

test CHANGED
@@ -576,9 +576,9 @@
576
576
 
577
577
  #print ('{0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f}, {0:4.3f},' .format(gx, gy, gz, ax, ay, az))
578
578
 
579
- Roll = math.atan2(ay/az) * 57.324 #57.324 = 360/2π であり、rad から ° に変換
579
+ Roll = math.atan2(ay,az) * 57.324 #57.324 = 360/2π であり、rad から ° に変換
580
-
580
+
581
- Pitch = math.atan2(-ax / math.sqrt( ay* ay+ az*az ) ) * 57.324
581
+ Pitch = math.atan2(-ax , math.sqrt( ay* ay+ az*az ) ) * 57.324
582
582
 
583
583
 
584
584
 

1

修正

2020/11/17 12:02

投稿

pythonnoob1
pythonnoob1

スコア18

test CHANGED
@@ -280,7 +280,7 @@
280
280
 
281
281
  motor.init_GPIO()
282
282
 
283
- self.p18 , self.p17 , self.p11 , self.p9 , self.p27 , self.p22 = motor.init_GPIO_PWM()
283
+ self.pin1 , self.pin2 , self.pin3 , self.pin4 , self.pin5 , self.pin6 = motor.init_GPIO()
284
284
 
285
285
  self.auto_move_set()
286
286
 
@@ -300,7 +300,7 @@
300
300
 
301
301
  self.auto = 0
302
302
 
303
- self.manual_motor_S()
303
+ self.motor_S()
304
304
 
305
305
  GPIO.cleanup()
306
306
 
@@ -334,7 +334,7 @@
334
334
 
335
335
  #モーターを動かすプログラム。画像処理（Image_Processing.py）にて得られた変数（variable）を基にモータの出力を変更
336
336
 
337
- self.Duty_R , self.Duty_L = motor.motor_PWM(p_vaiue3,self.p18 , self.p17 , self.p11 , self.p9 , self.p27 , self.p22 )
337
+ self.Duty_R , self.Duty_L = motor.motor_start(p_vaiue3,self.pin1 , self.pin2 , self.pin3 , self.pin4 , self.pin5 , self.pin6 )
338
338
 
339
339
 
340
340
 
@@ -390,11 +390,7 @@
390
390
 
391
391
  return
392
392
 
393
- F = F2 = F3 = P = 0
393
+ F=0
394
-
395
- row_mean_p = row_mean_p2 = h3 = 0
396
-
397
- row_mean_p3 = 320
398
394
 
399
395
 
400
396
 
@@ -412,7 +408,7 @@
412
408
 
413
409
  img_mask = cv2.inRange(hsv,GREEN_min ,GREEN_max)
414
410
 
415
- # 8近傍の定義
411
+
416
412
 
417
413
  neiborhood8 = np.array([[1, 1, 1],[1, 1, 1],[1, 1, 1]],np.uint8)
418
414
 
@@ -432,11 +428,11 @@
432
428
 
433
429
  #Value.pyで変数(variable)を計算
434
430
 
435
- row_mean_L , row_mean_R ,variable = Value.Get_MotorParameter(img_mask,1 ,F3)
431
+ row_L , row_R ,variable = Value.Get_MotorParameter(img_mask,1 ,F)
436
-
437
-
438
-
439
- F3 = int(variable)
432
+
433
+
434
+
435
+
440
436
 
441
437
 
442
438