回答編集履歴
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AWSとの接続事例の記事があったので追記しました。
test
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ローカルサーバであれば、(1)は該当しませんし、(2)(3)はクライアントにあわせてカスタマイズすることが可能です。よってローカルサーバを置くことを推奨しているものと思います。逆に、(1)(2)(3)をクリアすることができるかどうかが、クラウドサーバと直接通信するための必要条件です。
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なお、AWSでの接続事例が記事になっています。AWSのmqttブローカであるAWS IoTを経由して、AWS RoboMakerというROS向けベータサービスを利用しています。
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https://qiita.com/nmatsui/items/6db8c46ddf3ebc709fa4
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