回答編集履歴
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AWSとの接続事例の記事があったので追記しました。
answer
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@@ -5,4 +5,7 @@
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(2)クライアント（今回はROS2）側のメッセージフォーマットに、クラウドサーバが必ずしも対応しているとは限らない。
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(3)クライアント側とクラウドサーバ側で、認証方式が異なる場合がある。
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ローカルサーバであれば、(1)は該当しませんし、(2)(3)はクライアントにあわせてカスタマイズすることが可能です。よってローカルサーバを置くことを推奨しているものと思います。逆に、(1)(2)(3)をクリアすることができるかどうかが、クラウドサーバと直接通信するための必要条件です。
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ローカルサーバであれば、(1)は該当しませんし、(2)(3)はクライアントにあわせてカスタマイズすることが可能です。よってローカルサーバを置くことを推奨しているものと思います。逆に、(1)(2)(3)をクリアすることができるかどうかが、クラウドサーバと直接通信するための必要条件です。
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なお、AWSでの接続事例が記事になっています。AWSのmqttブローカであるAWS IoTを経由して、AWS RoboMakerというROS向けベータサービスを利用しています。
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https://qiita.com/nmatsui/items/6db8c46ddf3ebc709fa4
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