回答編集履歴
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追記
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したがって、cardview_parent や cardview_child には MainActivity ではなく ExpandableCardViewAdapter の onBindViewHolder メソッドでアクセスすべきです。
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ExpandableCardViewAdapter に onTouchEvent メソッドを作ろうとしてるようですが、ExpandableCardViewAdapter は View ではないので、イベント処理のメソッドも書けません。onBindViewHolder に次のように書いたらいいんじゃないでしょうか。
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override fun onBindViewHolder(holder: RecyclerView.ViewHolder, position: Int) {
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holder.itemView.setOnTouchListener { v, event ->
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inputMethodManager.hideSoftInputFromWindow(
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container.windowToken, InputMethodManager.HIDE_NOT_ALWAYS)
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holder.itemView.requestFocus()
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false
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// セルの中身を設定
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}
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