回答編集履歴
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ver.6 修正版コードへのリンク追加
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また、[express-varidator公式サイト](https://express-validator.github.io/docs/)の説明に従いコードを修正すると最新バージョンでも動かす事が出来たので、勉強も兼ねてそちらも試してみるのもオススメです。
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個人的に作成していた修正版のコードはQiitaで公開していますので、よければ参考にしてください。
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[『Node.js 超入門』の express-validation を最新の仕様に修正する](https://qiita.com/Bouya12/items/7946226f4609b40cec6a)
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回答の追記
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また、[express-varidator公式サイト](https://express-validator.github.io/docs/)の説明に従いコードを修正すると最新バージョンでも動かす事が出来たので、勉強も兼ねてそちらも試してみるのもオススメです。
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すみません、質問で書かれている package.json の内容を確認したらバージョンは5.3なので別の原因かもしれないです。
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app.js の記述箇所に問題があるのではないでしょうか？モジュール利用時の文を追記する位置について、P.253 にて以下のような説明があります。
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> Expressでは、さまざまなモジュールをロードして使いますが、こうしたモジュールをapp.useで利用するための文は、「routes」フォルダのスクリプトをルーティングに割り付けるためのapp.useより前に用意するように注意して下さい。
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質問に記載されているapp.jsでは以下のように`app.use(validator());`がルーティングの後に記載されています。
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app.use('/', indexRouter);
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app.use('/users', usersRouter);
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app.use('/hello', hello);
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app.use(validator());
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この文から、`app.use(validator());`をルーティング処理の前（`app.use('/', indexRouter);`より上）に記載するように修正することで問題が解決するかと思います。
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なお、書籍のサンプルコードではapp.jsは下記のように順序で記載されていましたので、こちらも参考にして下さい。
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// validator
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var validator = require('express-validator');
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app.use(validator());
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app.use('/', indexRouter);
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app.use('/users', usersRouter);
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// add hello.
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var hello = require('./routes/hello');
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app.use('/hello', hello);
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var ajax = require('./routes/ajax');
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app.use('/ajax', ajax);
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