回答編集履歴
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`<div> aiueo </div>` を他の div と 「id="a" のタグ」配下にあるかどうかで区別できるので、CSS セレクタ `#a > div > div` で「`id="a"` の要素の子要素 div の子要素 div」を選択して、get_text(strip=True) で空白を除いた値を取得します。
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find の場合も同様に `soup.find(id="a").div.div.get_text(strip=True)`
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print(text) # aiueo
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# find の場合
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text = soup.find(id="a").div.div.get_text(strip=True)
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print(text)
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<div> aiueo </div> を他の div と id="a" の
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`<div> aiueo </div>` を他の div と 「id="a" のタグ」配下にあるかどうかで区別できるので、CSS セレクタ `#a > div > div` で「`id="a"` の要素の子要素 div の子要素 div」を選択して、get_text(strip=True) で空白を除いた値を取得します。
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text = soup.select_one("#a > div > div").get_text(strip=True)
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print(text)
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print(text) # aiueo
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