回答編集履歴
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answer
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Canny 法の段階で以下のようにエッジが綺麗にとれてないので、Canny 法 + ハフ変換のアプローチだと難しいと思います。
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また画像の解像度が低く、ぼやけているので、性能がよいカメラで撮影する等改善したほうがよいと思います。
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