回答編集履歴
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[PHP isset, empty, is_null の違い早見表 - Qiita](https://qiita.com/shinichi-takii/items/00aed26f96cf6bb3fe62)
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empty()は文字列長ゼロ文字列や数値ゼロもTRUE判定してしまいますので。
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$stmt = $db->prepare("INSERT INTO users(firstname,lastname,email,phone,birthdate,username,password) VALUES ($firstname,$lastname,
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$email,$phone,$birthdate,$username,$password)");
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この時点の $firstname,$lastname,$email,$phone,$birthdate,$username,$password って誰がいつデータを詰めているでしょうか。
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面倒でも`$firstname = $_POST['firstname'];`など必要なことはちゃんと書きましょう。
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そして、テーブルusersの構造がどうなのかわかりませんが、
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テーブルに設けられている制約に引っかかってクエリー実行時エラーが発生しているかもしれません。
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せっかくprepare()使うのであれば（慣れないうちは）
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prepare()してbindValue()してexecute()するようにした方が良いです。
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特に[PHP: PDOStatement::bindValue - Manual](https://www.php.net/manual/ja/pdostatement.bindvalue.php)はデータベース上でのデータ型を意識して値を引き渡すため、
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暗黙の型変換などが生じにくく確実性が高いと思います。
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むやみにクエリー文字列を変数の連結で作ってはいけません。
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ましてや、汚染されているかもしれない`$_POST`など外部から受信する文字列を検証せず組み込むと
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大変なことになるかもしれません。（SQLインジェクションを調べてほしい。）
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POST受信しているかどうかの判定はisset($_POST['firstname'])
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POST受信しているかどうかの判定は `if (isset($_POST['firstname']))` な書き方がいいんじゃないかなぁ。
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[PHP isset, empty, is_null の違い早見表 - Qiita](https://qiita.com/shinichi-takii/items/00aed26f96cf6bb3fe62)
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