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まずは、引数が正しくわたってきているのか、req の中身を確認してください。
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中身が入っている場合、Dialogflowの戻り値の形式が変わっているのだと思います。
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---再追記---
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Dialogflow が返す値の形式に変更が入っているようです。
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> Dialogflow Webhook Format
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> v1 ： https://developers.google.com/actions/reference/v1/dialogflow-webhook
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> v2（現行） ： https://developers.google.com/actions/build/json/dialogflow-webhook-json
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v1の時は 「req.body.result」で取れたものが、v2では「req.body.queryResult」となっているようです。
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req.body.result.parameters.boardgame の部分を
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req.body.queryResult.parameters.boardgame と変更すれば、値がとれるのではないかと思います。
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まずは、引数が正しくわたってきているのか、req の中身を確認してください。
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中身が入っている場合、Dialogflowの戻り値の形式が変わっているのだと思います。
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[Dialogflow Webhook Format](https://developers.google.com/actions/build/json/dialogflow-webhook-json)
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req.body.result が undefined であるためエラーが発生しています。
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エラーが発生した場合は、固有名詞を取り除いた状態「TypeError: Cannot read property of undefined」などで検索をかけると原因が詳細に書かれたサイトが見つかると思います。
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req.body.result は Dialogflow から渡ってくる引数になります。
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Dialogflow から渡ってきている引数が間違っているのか、Google Cloud functions 側の設定が間違っているのか切り分けが必要になります。
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まずは、引数が正しくわたってきているのか、req の中身を確認してください。
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中身が入っている場合、Dialogflowの戻り値の形式が変わっているのだと思います。
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[Dialogflow Webhook Format](https://developers.google.com/actions/build/json/dialogflow-webhook-json)
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