回答編集履歴
5
d
answer
CHANGED
|
@@ -84,7 +84,6 @@
|
|
|
84
84
|
int main()
|
|
85
85
|
{
|
|
86
86
|
std::vector<cv::Point3f> src = {{20, 20, 20}}, dst;
|
|
87
|
-
// 点 (30, 30) を中心に60°回転する回転行列を作成する。
|
|
88
87
|
cv::Mat M = getRotationMatrix3D(CV_PI / 3, CV_PI / 4, CV_PI / 2);
|
|
89
88
|
std::cout << M << std::endl;
|
|
90
89
|
|
4
f
answer
CHANGED
|
@@ -96,4 +96,8 @@
|
|
|
96
96
|
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
|
|
97
97
|
}
|
|
98
98
|
}
|
|
99
|
-
```
|
|
99
|
+
```
|
|
100
|
+
|
|
101
|
+
|
|
102
|
+
|
|
103
|
+
[オイラー角とそれが表す回転行列](http://pynote.hatenablog.com/entry/math-euler-angles)
|
3
d
answer
CHANGED
|
@@ -36,4 +36,64 @@
|
|
|
36
36
|
[0.5000000000000001, 0.8660254037844386, -18.30127018922194;
|
|
37
37
|
-0.8660254037844386, 0.5000000000000001, 68.30127018922192]
|
|
38
38
|
[20, 20]-> [9.01924, 60.9808]
|
|
39
|
+
```
|
|
40
|
+
|
|
41
|
+
----
|
|
42
|
+
|
|
43
|
+
## 追記
|
|
44
|
+
|
|
45
|
+
変換は cv::transform() が使えますが、3次元回転行列を作成する関数はないので、オイラー角とかで適当に作ってください。
|
|
46
|
+
|
|
47
|
+
```cpp
|
|
48
|
+
#include <cmath>
|
|
49
|
+
#include <iostream>
|
|
50
|
+
#include <opencv2/opencv.hpp>
|
|
51
|
+
|
|
52
|
+
/**
|
|
53
|
+
* @brief getRotationMatrix3D
|
|
54
|
+
* @param alpha x 軸周りの回転角度
|
|
55
|
+
* @param beta y 軸周りの回転角度
|
|
56
|
+
* @param gamma z 軸周りの回転角度
|
|
57
|
+
* @return 回転行列
|
|
58
|
+
*/
|
|
59
|
+
cv::Mat getRotationMatrix3D(double alpha, double beta, double gamma)
|
|
60
|
+
{
|
|
61
|
+
// clang-format off
|
|
62
|
+
// X 軸周りの回転行列
|
|
63
|
+
cv::Mat R_x =
|
|
64
|
+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << 1, 0, 0,
|
|
65
|
+
0, std::cos(alpha), -std::sin(alpha),
|
|
66
|
+
0, std::sin(alpha), std::cos(alpha));
|
|
67
|
+
|
|
68
|
+
// Y 軸周りの回転行列
|
|
69
|
+
cv::Mat R_y =
|
|
70
|
+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << std::cos(beta), 0, std::sin(beta),
|
|
71
|
+
0, 1, 0,
|
|
72
|
+
-std::sin(beta), 0, std::cos(beta));
|
|
73
|
+
|
|
74
|
+
// Z 軸周りの回転行列
|
|
75
|
+
cv::Mat R_z =
|
|
76
|
+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << std::cos(gamma), -std::sin(gamma), 0,
|
|
77
|
+
std::sin(gamma), std::cos(gamma), 0,
|
|
78
|
+
0, 0, 1);
|
|
79
|
+
// clang-format on
|
|
80
|
+
|
|
81
|
+
return R_z * R_y * R_x;
|
|
82
|
+
}
|
|
83
|
+
|
|
84
|
+
int main()
|
|
85
|
+
{
|
|
86
|
+
std::vector<cv::Point3f> src = {{20, 20, 20}}, dst;
|
|
87
|
+
// 点 (30, 30) を中心に60°回転する回転行列を作成する。
|
|
88
|
+
cv::Mat M = getRotationMatrix3D(CV_PI / 3, CV_PI / 4, CV_PI / 2);
|
|
89
|
+
std::cout << M << std::endl;
|
|
90
|
+
|
|
91
|
+
// 回転行列を適用する。
|
|
92
|
+
cv::transform(src, dst, M);
|
|
93
|
+
|
|
94
|
+
// 結果出力
|
|
95
|
+
for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
|
|
96
|
+
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
|
|
97
|
+
}
|
|
98
|
+
}
|
|
39
99
|
```
|
2
あ
answer
CHANGED
|
@@ -8,16 +8,16 @@
|
|
|
8
8
|
|
|
9
9
|
int main()
|
|
10
10
|
{
|
|
11
|
-
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
|
|
12
|
-
|
|
13
11
|
std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}, dst;
|
|
14
12
|
// 点 (30, 30) を中心に反時計回りに60°回転する回転行列を作成する。
|
|
15
13
|
cv::Mat M = cv::getRotationMatrix2D({50.f, 50.f}, 60., 1.);
|
|
16
14
|
std::cout << M << std::endl;
|
|
17
15
|
|
|
16
|
+
// 回転行列 M に src を適用し、結果を dst で得る。
|
|
18
17
|
cv::transform(src, dst, M);
|
|
19
18
|
|
|
20
|
-
//
|
|
19
|
+
// 結果を描画する。
|
|
20
|
+
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
|
|
21
21
|
for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
|
|
22
22
|
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
|
|
23
23
|
// 変換前の点を青で描画する。
|
1
d
answer
CHANGED
|
@@ -1,8 +1,39 @@
|
|
|
1
1
|
[cv::transform()](https://docs.opencv.org/master/d2/de8/group__core__array.html#ga393164aa54bb9169ce0a8cc44e08ff22) が使えます。
|
|
2
2
|
|
|
3
|
+
変換前及び変換後は点の一覧で指定する必要があるため、変換する点が1点の場合でも `std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}` のようにしてください。
|
|
4
|
+
|
|
3
5
|
```cpp
|
|
6
|
+
#include <iostream>
|
|
4
|
-
|
|
7
|
+
#include <opencv2/opencv.hpp>
|
|
8
|
+
|
|
9
|
+
int main()
|
|
10
|
+
{
|
|
11
|
+
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
|
|
12
|
+
|
|
13
|
+
std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}, dst;
|
|
14
|
+
// 点 (30, 30) を中心に反時計回りに60°回転する回転行列を作成する。
|
|
15
|
+
cv::Mat M = cv::getRotationMatrix2D({50.f, 50.f}, 60., 1.);
|
|
5
|
-
|
|
16
|
+
std::cout << M << std::endl;
|
|
6
|
-
|
|
17
|
+
|
|
7
|
-
cv::transform(src, dst,
|
|
18
|
+
cv::transform(src, dst, M);
|
|
19
|
+
|
|
20
|
+
// 変換前の点
|
|
21
|
+
for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
|
|
22
|
+
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
|
|
23
|
+
// 変換前の点を青で描画する。
|
|
24
|
+
cv::circle(img, src[i], 2, cv::Scalar(255, 0, 0), -1);
|
|
25
|
+
// 変換後の点を緑で描画する。
|
|
26
|
+
cv::circle(img, dst[i], 2, cv::Scalar(0, 255, 0), -1);
|
|
27
|
+
}
|
|
28
|
+
|
|
29
|
+
cv::imshow("image", img);
|
|
30
|
+
cv::waitKey();
|
|
31
|
+
}
|
|
32
|
+
|
|
33
|
+
```
|
|
34
|
+
|
|
35
|
+
```
|
|
36
|
+
[0.5000000000000001, 0.8660254037844386, -18.30127018922194;
|
|
37
|
+
-0.8660254037844386, 0.5000000000000001, 68.30127018922192]
|
|
38
|
+
[20, 20]-> [9.01924, 60.9808]
|
|
8
39
|
```
|