回答編集履歴
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@@ -170,8 +170,6 @@
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std::vector<cv::Point3f> src = {{20, 20, 20}}, dst;
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// 点 (30, 30) を中心に60°回転する回転行列を作成する。
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cv::Mat M = getRotationMatrix3D(CV_PI / 3, CV_PI / 4, CV_PI / 2);
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std::cout << M << std::endl;
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@@ -195,3 +195,11 @@
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+
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![イメージ説明](a7f433d04bc1682c74c0cddf3004c47f.png)
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205
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+
[オイラー角とそれが表す回転行列](http://pynote.hatenablog.com/entry/math-euler-angles)
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d
test
CHANGED
@@ -75,3 +75,123 @@
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[20, 20]-> [9.01924, 60.9808]
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## 追記
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変換は cv::transform() が使えますが、3次元回転行列を作成する関数はないので、オイラー角とかで適当に作ってください。
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```cpp
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#include <cmath>
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#include <iostream>
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#include <opencv2/opencv.hpp>
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+
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/**
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+
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+
* @brief getRotationMatrix3D
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+
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+
* @param alpha x 軸周りの回転角度
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+
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+
* @param beta y 軸周りの回転角度
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+
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+
* @param gamma z 軸周りの回転角度
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+
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+
* @return 回転行列
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+
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+
*/
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+
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+
cv::Mat getRotationMatrix3D(double alpha, double beta, double gamma)
|
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+
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+
{
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+
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+
// clang-format off
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+
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+
// X 軸周りの回転行列
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+
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+
cv::Mat R_x =
|
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+
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+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << 1, 0, 0,
|
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+
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|
+
0, std::cos(alpha), -std::sin(alpha),
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+
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131
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+
0, std::sin(alpha), std::cos(alpha));
|
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+
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+
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+
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135
|
+
// Y 軸周りの回転行列
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+
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+
cv::Mat R_y =
|
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+
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+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << std::cos(beta), 0, std::sin(beta),
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+
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141
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+
0, 1, 0,
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+
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143
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+
-std::sin(beta), 0, std::cos(beta));
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+
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+
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+
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+
// Z 軸周りの回転行列
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+
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+
cv::Mat R_z =
|
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+
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151
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+
(cv::Mat_<double>(3, 3) << std::cos(gamma), -std::sin(gamma), 0,
|
152
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+
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153
|
+
std::sin(gamma), std::cos(gamma), 0,
|
154
|
+
|
155
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+
0, 0, 1);
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156
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+
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157
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+
// clang-format on
|
158
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+
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159
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+
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160
|
+
|
161
|
+
return R_z * R_y * R_x;
|
162
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+
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163
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+
}
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164
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+
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+
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+
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+
int main()
|
168
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+
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169
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+
{
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+
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+
std::vector<cv::Point3f> src = {{20, 20, 20}}, dst;
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+
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+
// 点 (30, 30) を中心に60°回転する回転行列を作成する。
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+
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+
cv::Mat M = getRotationMatrix3D(CV_PI / 3, CV_PI / 4, CV_PI / 2);
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+
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+
std::cout << M << std::endl;
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+
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+
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+
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+
// 回転行列を適用する。
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+
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+
cv::transform(src, dst, M);
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+
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+
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+
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187
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+
// 結果出力
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+
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+
for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
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+
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+
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
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+
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+
}
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+
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}
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@@ -18,10 +18,6 @@
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{
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20
20
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-
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
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22
|
-
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|
-
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-
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std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}, dst;
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26
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27
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// 点 (30, 30) を中心に反時計回りに60°回転する回転行列を作成する。
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@@ -32,11 +28,15 @@
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|
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|
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30
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+
// 回転行列 M に src を適用し、結果を dst で得る。
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|
+
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|
cv::transform(src, dst, M);
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|
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-
//
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|
+
// 結果を描画する。
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38
|
+
|
39
|
+
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
|
40
40
|
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for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
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@@ -1,15 +1,77 @@
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[cv::transform()](https://docs.opencv.org/master/d2/de8/group__core__array.html#ga393164aa54bb9169ce0a8cc44e08ff22) が使えます。
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+
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3
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+
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+
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5
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+
変換前及び変換後は点の一覧で指定する必要があるため、変換する点が1点の場合でも `std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}` のようにしてください。
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2
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|
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3
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4
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```cpp
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-
c
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|
+
#include <iostream>
|
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9
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-
c
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|
+
#include <opencv2/opencv.hpp>
|
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|
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11
|
-
cv::Mat mat; // アフィン変換行列
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+
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|
+
int main()
|
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+
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+
{
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20
|
+
|
21
|
+
cv::Mat img(100, 100, CV_8UC3, cv::Scalar(255, 255, 255));
|
22
|
+
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|
+
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24
|
+
|
25
|
+
std::vector<cv::Point2f> src = {{20, 20}}, dst;
|
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|
+
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27
|
+
// 点 (30, 30) を中心に反時計回りに60°回転する回転行列を作成する。
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28
|
+
|
29
|
+
cv::Mat M = cv::getRotationMatrix2D({50.f, 50.f}, 60., 1.);
|
30
|
+
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31
|
+
std::cout << M << std::endl;
|
32
|
+
|
33
|
+
|
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|
+
|
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|
-
cv::transform(src, dst,
|
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|
+
cv::transform(src, dst, M);
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+
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|
+
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+
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39
|
+
// 変換前の点
|
40
|
+
|
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|
+
for (size_t i = 0; i < src.size(); ++i) {
|
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+
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+
std::cout << src[i] << "-> " << dst[i] << std::endl;
|
44
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+
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45
|
+
// 変換前の点を青で描画する。
|
46
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+
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|
+
cv::circle(img, src[i], 2, cv::Scalar(255, 0, 0), -1);
|
48
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+
|
49
|
+
// 変換後の点を緑で描画する。
|
50
|
+
|
51
|
+
cv::circle(img, dst[i], 2, cv::Scalar(0, 255, 0), -1);
|
52
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+
|
53
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+
}
|
54
|
+
|
55
|
+
|
56
|
+
|
57
|
+
cv::imshow("image", img);
|
58
|
+
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|
+
cv::waitKey();
|
60
|
+
|
61
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+
}
|
62
|
+
|
63
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+
|
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|
|
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|
```
|
66
|
+
|
67
|
+
|
68
|
+
|
69
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+
```
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70
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+
|
71
|
+
[0.5000000000000001, 0.8660254037844386, -18.30127018922194;
|
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|
+
|
73
|
+
-0.8660254037844386, 0.5000000000000001, 68.30127018922192]
|
74
|
+
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|
+
[20, 20]-> [9.01924, 60.9808]
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