回答編集履歴
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回答に追記
answer
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双方ルータがつながっている限り、直接通信する手段はないです。
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インターネット上のサーバを介しましょう
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インターネット上のサーバを介しましょう
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同じルータにぶら下がってるなら
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arpパケットを送りつければMACが得られるのでそれで探すとか。
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[LAN内で使われているIPアドレスを調べる6つの方法(Linux/Windows)](https://orebibou.com/2015/05/lan%E5%86%85%E3%81%A7%E4%BD%BF%E3%82%8F%E3%82%8C%E3%81%A6%E3%81%84%E3%82%8Bip%E3%82%A2%E3%83%89%E3%83%AC%E3%82%B9%E3%82%92%E8%AA%BF%E3%81%B9%E3%82%8B6%E3%81%A4%E3%81%AE%E6%96%B9%E6%B3%95linuxwindows/)
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手当たり次第に送りつけるしかなさそうですね
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