回答編集履歴

  1. **プログラムからカメラを使えるように**する。Pythonならcv2.VideoCapture()

  2. カメラから**カラー画像を取得**する。

  3. カラー画像をRGBから**HSVに**する。理由は「青」の定義を柔軟にするため。

  5. [オプション] 線が揺らいでいるようなら**適当に処理**する。例えばPythonなら cv2.morphologyEx()でブレをつぶしたり、scikit imageのskeletonizeで線の骨格を抽出してからHough検出しやすいように線を太らせる

  6. 二値化された「青」の範囲に対して**hough検出**をする。Pythonならcv2.HoughLines()かcv2.HoughLinesP()

  7. 検出された線の特性が上のステップで出るので、**あとは2つの直線の傾きから角度を計算**する。ここから先はプログラムというより高校の数学の話。