回答編集履歴
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追記
answer
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多段にする理由はわかりませんが、"man nc" の例にあるように、中継サーバーでリダイレクトだけすればいいのではないでしょうか。
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[@中継サーバー]$ nc --sh-exec "nc (SSHDサーバーデバイス) 22" -l 8022 --keep-open
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### (2018/05/02 12:50) 追記
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"--sh-exec" オプションが無いとのこと、以下でどうでしょうか。
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[@中継サーバー]$ nc -l 8022 --keep-open < /tmp/fifo | nc (SSHDサーバーデバイス) 22 > /tmp/fifo
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