回答編集履歴
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こちらの記事が詳しいと思いましたので、案内させていただきます。
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[Scratch（スクラッチ）を外部のプログラムなどとつなぐ「遠隔センサー接続」を解説する（その1）](http://blog.champierre.com/1047)
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以下では、Arduino側に「遠隔センサープロトコル」を実装し、ScratchのプログラムからWiFi経由でArduinoを
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以下では、Arduino側に「遠隔センサープロトコル」を実装し、ScratchのプログラムからWiFi経由でArduinoをコントロールする記事が載っています。
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コントロールする記事が載っています。
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[ScratchからWifiで遠隔操作してみる](http://tiisai.dip.jp/?p=3665)
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実際にはお使いのArduinoのボードがシールドを介して他の機器とどのように接続されているか(WiFiなのか、Bluetoothなのか、はたまたシリアル接続なのか）でプログラムの中身が変わってくるかと思いますが、参考になると思います。
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尚、上記の「遠隔センサー接続」での方法とは異なりますが、Arduinoとの接続を前提としたScratchのUIをもった製品もいくつかあるようです。質問の主旨とは異なるとは思いますが、せっかくなのでご案内します。
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