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titleViewをNavigationItemにセットしてから制約を付けて下さい。
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let titleView = UIView()
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titleView.backgroundColor = .orange
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titleView.frame = CGRect(x: 0, y: 0, width: 100, height: 40)
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self.navigationItem.titleView = titleView //←ここに移動
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制約はaddSubViewしてから付ける、ということです。
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あと、containerViewの制約付けていませんが大丈夫でしょうか？
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ちなみに、Consoleに制約のエラーが表示されているはずです。
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まずエラーの対処をしましょう。
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