回答編集履歴
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ViewControllerにNavigationBarを追加しているようですがこれだとNavigationBarをIBOutletで紐付けして・・・という流れになるかと。
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今回の件に関しては
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```swift
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class ViewController: UIViewController {
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@IBOutlet weak var navBar: UINavigationBar!
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override func viewDidLoad() {
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super.viewDidLoad()
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navBar.items![0].title = "たいとる"
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// Do any additional setup after loading the view, typically from a nib.
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override func didReceiveMemoryWarning() {
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super.didReceiveMemoryWarning()
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// Dispose of any resources that can be recreated.
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}
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}
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のようにアクセスします。NavigationBarに対するitemsはviewに対するsubviewと同じような関係です。
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###補足
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ViewControllerにNavigationBarを追加する場合もたまにあるようですがNavigationBarを使用したい場合、一般的には最初からNavigationControllerを使います。ViewControllerにNavigationBarを追加する方法は（経験上）泥沼にハマります。
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