回答編集履歴
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`.php`を補完してやる方法と、URL ルーティングを使用する方法の2種類があります。
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それぞれの方法を確認すれば、やりたいことにあった方法が見つかると思います。
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それぞれの方法を確認すれば、やりたいことにあった方法が見つかると思います。
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**追記**
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#`.php`の補完
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nginx の設定で対応します。
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実際の設定は要件次第ですが、ざっくり以下のような流れが参考になるかと。
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・与えられた URI に`.php`を足す
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・そのファイルが有るかどうかの確認
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・あれば、php ファイルとして認識し、php ファイルとして処理
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参考リンク
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[Module ngx_http_rewrite_module](https://nginx.org/en/docs/http/ngx_http_rewrite_module.html)
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#URLルーティングで対応
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こちらは php で仕組みを作り対応します。
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＊nginx の設定も必要です。
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・nginx に、全リクエストを index.php + パラメータとして扱うよう設定します。
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（各種フレームワークの設定や WordPress の設定を参考にしてください）
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・index.php でパラメータに従って必要なファイルを実行する仕組みを構築
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参考リンク
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[PHPで高速に動作するURLルーティングを自作してみた](http://inside.pixiv.net/entry/2015/12/13/145741)
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