質問編集履歴
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電圧の値を訂正しました
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@@ -118,6 +118,6 @@
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118
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119
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120
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if(theta_dr_plus == 0)を入れてから、目標角速度のグラフは0付近のままになっています。外すと、正しいグラフが出ます。正しいグラフは2秒後に台形速度軌道のグラフが出るというものです。
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-
theta_dr_plus = 0.0のときだけ、例外処理として出力電圧を
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+
theta_dr_plus = 0.0のときだけ、例外処理として出力電圧を1.1Ｖにしたいので、このようなif文を入れました。
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theta_dr_plusが0でないときは、目標速度軌道に追従させたいと思ってます。
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どなたか、原因を教えてくれませんか？
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プログラムの一部を訂正しました
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File without changes
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@@ -55,7 +55,7 @@
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55
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if(theta_dr_plus == 0)
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56
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{
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V = 1.1;
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-
}else if(theta_dr_plus =
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58
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+
}else if(theta_dr_plus =! 0)
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59
59
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{
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V = Kv*(theta_dr-theta_d)+Ki*(theta_r-theta_plus); //出力電圧
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}
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