teratail
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トップに関する質問OpenCV3.1のsample stereo_calib.cppの実行エラーの解決方法を教えてください

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質問編集履歴

18

修正

2016/07/19 08:33

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -64,6 +64,14 @@
64
64
 
65
65
 
66
66
 
67
+
68
+
69
+ コードをサンプルへ戻しました。
70
+
71
+ stereo_calib.xmlファイルの中は
72
+
73
+
74
+
67
75
  <?xml version="1.0"?>
68
76
 
69
77
  <opencv_storage>
@@ -128,7 +136,7 @@
128
136
 
129
137
 
130
138
 
131
- としました。
139
+ です。
132
140
 
133
141
 
134
142
 
@@ -192,18 +200,22 @@
192
200
 
193
201
 
194
202
 
203
+ 画像ファイルはOpenCVのサンプルで用意されたものを使っています。
204
+
205
+
206
+
207
+
208
+
209
+ エラーは一番最初のforのループ内で発生します。
210
+
195
211
  http://whitecats.dip.jp/up/download/1468892458.zip/attach
196
212
 
197
-
198
-
199
213
  へプロジェクトフォルダをアップしました。
200
214
 
201
215
  パスワードは0000です。
202
216
 
203
217
 
204
218
 
205
- 画像ファイルはOpenCVのサンプルで用意されたものを使っています。
206
-
207
219
 
208
220
 
209
221
  どうかよろしくお願いいたします。

17

修正

2016/07/19 08:33

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -134,57 +134,57 @@
134
134
 
135
135
  work 内のファイルは
136
136
 
137
- "C:/work/left01.jpg"
138
-
139
- "C:/work/right01.jpg"
140
-
141
- "C:/work/left02.jpg"
142
-
143
- "C:/work/right02.jpg"
144
-
145
- "C:/work/left03.jpg"
146
-
147
- "C:/work/right03.jpg"
148
-
149
- "C:/work/left04.jpg"
150
-
151
- "C:/work/right04.jpg"
152
-
153
- "C:/work/left05.jpg"
154
-
155
- "C:/work/right05.jpg"
156
-
157
- "C:/work/left06.jpg"
158
-
159
- "C:/work/right06.jpg"
160
-
161
- "C:/work/left07.jpg"
162
-
163
- "C:/work/right07.jpg"
164
-
165
- "C:/work/left08.jpg"
166
-
167
- "C:/work/right08.jpg"
168
-
169
- "C:/work/left09.jpg"
170
-
171
- "C:/work/right09.jpg"
172
-
173
- "C:/work/left11.jpg"
174
-
175
- "C:/work/right11.jpg"
176
-
177
- "C:/work/left12.jpg"
178
-
179
- "C:/work/right12.jpg"
180
-
181
- "C:/work/left13.jpg"
182
-
183
- "C:/work/right13.jpg"
184
-
185
- "C:/work/left14.jpg"
186
-
187
- "C:/work/right14.jpg"
137
+ "left01.jpg"
138
+
139
+ "right01.jpg"
140
+
141
+ "left02.jpg"
142
+
143
+ "right02.jpg"
144
+
145
+ "left03.jpg"
146
+
147
+ "right03.jpg"
148
+
149
+ "left04.jpg"
150
+
151
+ "right04.jpg"
152
+
153
+ "left05.jpg"
154
+
155
+ "right05.jpg"
156
+
157
+ "left06.jpg"
158
+
159
+ "right06.jpg"
160
+
161
+ "left07.jpg"
162
+
163
+ "right07.jpg"
164
+
165
+ "left08.jpg"
166
+
167
+ "right08.jpg"
168
+
169
+ "left09.jpg"
170
+
171
+ "right09.jpg"
172
+
173
+ "left11.jpg"
174
+
175
+ "right11.jpg"
176
+
177
+ "left12.jpg"
178
+
179
+ "right12.jpg"
180
+
181
+ "left13.jpg"
182
+
183
+ "right13.jpg"
184
+
185
+ "left14.jpg"
186
+
187
+ "right14.jpg"
188
188
 
189
189
  と”stereo_calib.xml”
190
190
 

16

追記

2016/07/19 01:46

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -64,11 +64,11 @@
64
64
 
65
65
 
66
66
 
67
- XMLファイルの内容は
68
-
69
- <?xml version="1.0"?>
67
+ <?xml version="1.0"?>
70
-
68
+
71
- <opencv_storage> <imagelist>
69
+ <opencv_storage>
70
+
71
+ <imagelist>
72
72
 
73
73
  "C:/work/left01.jpg"
74
74
 
@@ -82,11 +82,41 @@
82
82
 
83
83
  "C:/work/right03.jpg"
84
84
 
85
- ・
85
+ "C:/work/left04.jpg"
86
+
86
-
87
+ "C:/work/right04.jpg"
88
+
87
- ・
89
+ "C:/work/left05.jpg"
90
+
88
-
91
+ "C:/work/right05.jpg"
92
+
89
- ・
93
+ "C:/work/left06.jpg"
94
+
95
+ "C:/work/right06.jpg"
96
+
97
+ "C:/work/left07.jpg"
98
+
99
+ "C:/work/right07.jpg"
100
+
101
+ "C:/work/left08.jpg"
102
+
103
+ "C:/work/right08.jpg"
104
+
105
+ "C:/work/left09.jpg"
106
+
107
+ "C:/work/right09.jpg"
108
+
109
+ "C:/work/left11.jpg"
110
+
111
+ "C:/work/right11.jpg"
112
+
113
+ "C:/work/left12.jpg"
114
+
115
+ "C:/work/right12.jpg"
116
+
117
+ "C:/work/left13.jpg"
118
+
119
+ "C:/work/right13.jpg"
90
120
 
91
121
  "C:/work/left14.jpg"
92
122
 
@@ -96,17 +126,79 @@
96
126
 
97
127
  </opencv_storage>
98
128
 
129
+
130
+
99
131
  としました。
100
132
 
101
133
 
102
134
 
103
- コードをサンプルそのままの状態へ戻し
104
-
105
- コマンドプロンプトを起動し
135
+ work 内のファイルは
136
+
106
-
137
+ "C:/work/left01.jpg"
138
+
107
- streo_calib.exe c:/work/stereo_calib.xmlで実行しましたが
139
+ "C:/work/right01.jpg"
140
+
108
-
141
+ "C:/work/left02.jpg"
142
+
143
+ "C:/work/right02.jpg"
144
+
145
+ "C:/work/left03.jpg"
146
+
147
+ "C:/work/right03.jpg"
148
+
149
+ "C:/work/left04.jpg"
150
+
151
+ "C:/work/right04.jpg"
152
+
153
+ "C:/work/left05.jpg"
154
+
155
+ "C:/work/right05.jpg"
156
+
157
+ "C:/work/left06.jpg"
158
+
159
+ "C:/work/right06.jpg"
160
+
161
+ "C:/work/left07.jpg"
162
+
163
+ "C:/work/right07.jpg"
164
+
165
+ "C:/work/left08.jpg"
166
+
167
+ "C:/work/right08.jpg"
168
+
169
+ "C:/work/left09.jpg"
170
+
171
+ "C:/work/right09.jpg"
172
+
173
+ "C:/work/left11.jpg"
174
+
175
+ "C:/work/right11.jpg"
176
+
177
+ "C:/work/left12.jpg"
178
+
179
+ "C:/work/right12.jpg"
180
+
181
+ "C:/work/left13.jpg"
182
+
183
+ "C:/work/right13.jpg"
184
+
185
+ "C:/work/left14.jpg"
186
+
187
+ "C:/work/right14.jpg"
188
+
189
+ と”stereo_calib.xml”
190
+
191
+ です。
192
+
193
+
194
+
109
- 10回目のループでgoodImageList.push_back(imagelist[i * 2]); のところでエラーが出ているようです。
195
+ http://whitecats.dip.jp/up/download/1468892458.zip/attach
196
+
197
+
198
+
199
+ へプロジェクトフォルダをアップしました。
200
+
201
+ パスワードは0000です。
110
202
 
111
203
 
112
204
 
@@ -114,8 +206,4 @@
114
206
 
115
207
 
116
208
 
117
- コマンドライン引数の使い方、XMLファイルの書き方などを教えていただけないでしょうか。
118
-
119
-
120
-
121
209
  どうかよろしくお願いいたします。

15

追記

2016/07/19 01:43

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -100,7 +100,7 @@
100
100
 
101
101
 
102
102
 
103
- サンプルそのままの状態へ戻し
103
+ コードをサンプルそのままの状態へ戻し
104
104
 
105
105
  コマンドプロンプトを起動し
106
106
 

14

誤記

2016/07/15 02:12

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -106,7 +106,7 @@
106
106
 
107
107
  streo_calib.exe c:/work/stereo_calib.xmlで実行しましたが
108
108
 
109
- goodImageList.push_back(imagelist[i * 2]); のところで10回目のループでエラーが出ているようです。
109
+ 10回目のループでgoodImageList.push_back(imagelist[i * 2]); のところでエラーが出ているようです。
110
110
 
111
111
 
112
112
 

13

追記

2016/07/14 05:03

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -50,4 +50,72 @@
50
50
 
51
51
 
52
52
 
53
+ サンプルを修正した点は
54
+
55
+ 実行をするとコマンドライン引数の入力を待たずソフトが走ってしまうため サンプルを
56
+
57
+ cv::CommandLineParser parser(argc, argv, "{w|9|}{h|6|}{nr||}{help||}{@input|C:/work/stereo_calib.xml|}");
58
+
59
+ と
60
+
61
+ StereoCalib(imagelist, boardSize, true, true, true);
62
+
63
+ を変更しました。
64
+
65
+
66
+
67
+ XMLファイルの内容は
68
+
69
+ <?xml version="1.0"?>
70
+
71
+ <opencv_storage> <imagelist>
72
+
73
+ "C:/work/left01.jpg"
74
+
75
+ "C:/work/right01.jpg"
76
+
77
+ "C:/work/left02.jpg"
78
+
79
+ "C:/work/right02.jpg"
80
+
81
+ "C:/work/left03.jpg"
82
+
83
+ "C:/work/right03.jpg"
84
+
85
+ ・
86
+
87
+ ・
88
+
89
+ ・
90
+
91
+ "C:/work/left14.jpg"
92
+
93
+ "C:/work/right14.jpg"
94
+
95
+ </imagelist>
96
+
97
+ </opencv_storage>
98
+
99
+ としました。
100
+
101
+
102
+
103
+ サンプルそのままの状態へ戻し
104
+
105
+ コマンドプロンプトを起動し
106
+
107
+ streo_calib.exe c:/work/stereo_calib.xmlで実行しましたが
108
+
109
+ goodImageList.push_back(imagelist[i * 2]); のところで10回目のループでエラーが出ているようです。
110
+
111
+
112
+
113
+ 画像ファイルはOpenCVのサンプルで用意されたものを使っています。
114
+
115
+
116
+
117
+ コマンドライン引数の使い方、XMLファイルの書き方などを教えていただけないでしょうか。
118
+
119
+
120
+
53
121
  どうかよろしくお願いいたします。

12

追記

2016/07/14 02:49

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -10,7 +10,7 @@
10
10
 
11
11
  Unhandled exception at 0x000007FEFD16A06D in ConsoleApplication1.exe: Microsoft C++ exception: cv::Exception at memory location 0x00000000002CAD80.
12
12
 
13
- とエラーが表示されます。
13
+ とvisualstdioの画面にエラーが表示されます。
14
14
 
15
15
  またコンソールにも
16
16
 
@@ -44,7 +44,7 @@
44
44
 
45
45
 
46
46
 
47
- 画像でコーナーを検出しているのを確認しています。
47
+ drawChessboardCornersで画像を出力してコーナーを検出しているのを確認しています。
48
48
 
49
49
 
50
50
 

11

削除

2016/07/13 07:28

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -50,16 +50,4 @@
50
50
 
51
51
 
52
52
 
53
- 他にimagelistのアドレスが
54
-
55
- C:/opencv/sources/samples/data/left01.jpg
56
-
57
- のように長いとエラーなります。
58
-
59
- またobjectPoints.resize(nimages);でもエラーが出たため
60
-
61
- 配置位置を先頭付近へ変えたらエラーがでなくなりました。
62
-
63
-
64
-
65
53
  どうかよろしくお願いいたします。

10

追記

2016/07/13 04:40

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -50,7 +50,11 @@
50
50
 
51
51
 
52
52
 
53
- 他にimagelistのアドレスが長いとエラーなります。
53
+ 他にimagelistのアドレスが
54
+
55
+ C:/opencv/sources/samples/data/left01.jpg
56
+
57
+ のように長いとエラーなります。
54
58
 
55
59
  またobjectPoints.resize(nimages);でもエラーが出たため
56
60
 

9

誤字

2016/07/13 04:14

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -34,7 +34,7 @@
34
34
 
35
35
  の引数はimagelist, boardSize, true, true, true
36
36
 
37
- imagelistはC:/a/left01.jpg,C:/a/right01.jpg・・・・でxmlファイルから読んでいます。
37
+ imagelistはC:/work/left01.jpg,C:/work/right01.jpg・・・・でxmlファイルから読んでいます。
38
38
 
39
39
  boardSizeはwidth=9,height=6です。
40
40
 

8

追加

2016/07/13 00:57

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -11,6 +11,18 @@
11
11
  Unhandled exception at 0x000007FEFD16A06D in ConsoleApplication1.exe: Microsoft C++ exception: cv::Exception at memory location 0x00000000002CAD80.
12
12
 
13
13
  とエラーが表示されます。
14
+
15
+ またコンソールにも
16
+
17
+ OpenCV Error:Assertion failed(nimages>0 && nimages == (int)imagePoint1.tota
18
+
19
+ l() && (!imgPtMat2 || nimages == (int)imagePoint2.total()) in cv::collectCalib
20
+
21
+ rationData, file C: \buildslave64\win64_amdoc|\master_PackSlave-win64-vc14-shared
22
+
23
+ \opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp, line 3054
24
+
25
+ と表示されます。
14
26
 
15
27
 
16
28
 

7

追加

2016/07/13 00:43

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -32,6 +32,10 @@
32
32
 
33
33
 
34
34
 
35
+ 画像でコーナーを検出しているのを確認しています。
36
+
37
+
38
+
35
39
 
36
40
 
37
41
  他にimagelistのアドレスが長いとエラーなります。

6

編集

2016/07/13 00:31

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -1,9 +1,3 @@
1
- 質問へ対応していただきありがとうございます。
2
-
3
- 現状を説明いたします。
4
-
5
-
6
-
7
1
  環境はWindow7、visualstdio2015Enterprise x64、OpenCV3.1,
8
2
 
9
3
  OpenCVのsamplesディレクトリ内にあるstereo_calib.cppを実行させたところエラーになります。

5

誤字

2016/07/13 00:23

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -28,7 +28,7 @@
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28
 
29
29
  の引数はimagelist, boardSize, true, true, true
30
30
 
31
- imagelistはC:/work/left01.jpg,C:/work/right01.jpg・・・・でxmlファイルから読んでいます。
31
+ imagelistはC:/a/left01.jpg,C:/a/right01.jpg・・・・でxmlファイルから読んでいます。
32
32
 
33
33
  boardSizeはwidth=9,height=6です。
34
34
 

4

わかりにくかったため改善

2016/07/13 00:19

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -1,570 +1,14 @@
1
- OpenCVでステレオ画像のキャリブレーションをしたいと考えています。
1
+ 質問へ対応していただきありがとうございます。
2
+
3
+ 現状を説明いたします。
4
+
5
+
2
6
 
3
7
  環境はWindow7、visualstdio2015Enterprise x64、OpenCV3.1,
4
8
 
5
- コードは
9
+ OpenCVのsamplesディレクトリ内にあるstereo_calib.cppを実行させたところエラーになります。
6
10
 
7
11
 
8
-
9
-
10
-
11
- static void
12
-
13
- StereoCalib(const vector<string>& imagelist, Size boardSize, bool displayCorners = false, bool useCalibrated = true, bool showRectified = true)
14
-
15
- {
16
-
17
- cout << "imagelist.size() = " << imagelist.size() << endl;
18
-
19
- if (imagelist.size() % 2 != 0)
20
-
21
- {
22
-
23
- cout << "Error: the image list contains odd (non-even) number of elements\n";
24
-
25
- return;
26
-
27
- }
28
-
29
-
30
-
31
- const int maxScale = 2;
32
-
33
- const float squareSize = 1.f; // Set this to your actual square size
34
-
35
- // ARRAY AND VECTOR STORAGE:
36
-
37
-
38
-
39
- Size imageSize;
40
-
41
-
42
-
43
- int i, j, k, nimages = (int)imagelist.size() / 2;
44
-
45
-
46
-
47
- vector<vector<Point2f> > imagePoints[2];
48
-
49
- vector<vector<Point3f> > objectPoints;
50
-
51
- imagePoints[0].resize(nimages);
52
-
53
- imagePoints[1].resize(nimages);
54
-
55
- objectPoints.resize(nimages);
56
-
57
- vector<string> goodImageList;
58
-
59
-
60
-
61
- for (i = j = 0; i < nimages; i++)
62
-
63
- {
64
-
65
- for (k = 0; k < 2; k++)
66
-
67
- {
68
-
69
- const string& filename = imagelist[i * 2 + k];
70
-
71
- cout << "filename = " << filename << endl;
72
-
73
- Mat img = imread(filename, IMREAD_GRAYSCALE);
74
-
75
-
76
-
77
- if (img.empty())
78
-
79
- break;
80
-
81
-
82
-
83
- if (imageSize == Size())
84
-
85
- imageSize = img.size();
86
-
87
- else if (img.size() != imageSize)
88
-
89
- {
90
-
91
- cout << "The image " << filename << " has the size different from the first image size. Skipping the pair\n";
92
-
93
- break;
94
-
95
- }
96
-
97
- bool found = false;
98
-
99
- vector<Point2f>& corners = imagePoints[k][j];
100
-
101
- for (int scale = 1; scale <= maxScale; scale++)
102
-
103
- {
104
-
105
- Mat timg;
106
-
107
- if (scale == 1)
108
-
109
- timg = img;
110
-
111
- else
112
-
113
- resize(img, timg, Size(), scale, scale);
114
-
115
- found = findChessboardCorners(timg, boardSize, corners,
116
-
117
- CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
118
-
119
- if (found)
120
-
121
- {
122
-
123
- if (scale > 1)
124
-
125
- {
126
-
127
- Mat cornersMat(corners);
128
-
129
- cornersMat *= 1. / scale;
130
-
131
-
132
-
133
-
134
-
135
- }
136
-
137
- break;
138
-
139
- }
140
-
141
- }
142
-
143
- if (displayCorners)
144
-
145
- {
146
-
147
- cout << filename << endl;
148
-
149
- Mat cimg, cimg1;
150
-
151
- cvtColor(img, cimg, COLOR_GRAY2BGR);
152
-
153
- drawChessboardCorners(cimg, boardSize, corners, found);
154
-
155
- double sf = 640. / MAX(img.rows, img.cols);
156
-
157
- resize(cimg, cimg1, Size(), sf, sf);
158
-
159
- imshow("corners", cimg1);
160
-
161
- char c = (char)waitKey(500);
162
-
163
- if (c == 27 || c == 'q' || c == 'Q') //Allow ESC to quit
164
-
165
- exit(-1);
166
-
167
- }
168
-
169
- else
170
-
171
- putchar('.');
172
-
173
- if (!found)
174
-
175
- break;
176
-
177
- cornerSubPix(img, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1),
178
-
179
- TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS,
180
-
181
- 30, 0.01));
182
-
183
- }
184
-
185
- if (k == 2)
186
-
187
- {
188
-
189
- goodImageList.push_back(imagelist[i * 2]);
190
-
191
- goodImageList.push_back(imagelist[i * 2 + 1]);
192
-
193
- j++;
194
-
195
- }
196
-
197
- }
198
-
199
- cout << j << " pairs have been successfully detected.\n";
200
-
201
- nimages = j;
202
-
203
- if (nimages < 2)
204
-
205
- {
206
-
207
- cout << "Error: too little pairs to run the calibration\n";
208
-
209
- return;
210
-
211
- }
212
-
213
-
214
-
215
- imagePoints[0].resize(nimages);
216
-
217
- imagePoints[1].resize(nimages);
218
-
219
- //objectPoints.resize(nimages);
220
-
221
- for (i = 0; i < nimages; i++)
222
-
223
- {
224
-
225
- for (j = 0; j < boardSize.height; j++)
226
-
227
- for (k = 0; k < boardSize.width; k++)
228
-
229
- objectPoints[i].push_back(Point3f(k*squareSize, j*squareSize, 0));
230
-
231
- }
232
-
233
-
234
-
235
- cout << "Running stereo calibration ...\n";
236
-
237
-
238
-
239
- Mat cameraMatrix[2], distCoeffs[2];
240
-
241
- cameraMatrix[0] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints[0], imageSize, 0.0);
242
-
243
- cameraMatrix[1] = initCameraMatrix2D(objectPoints, imagePoints[1], imageSize, 0.0);
244
-
245
- // cameraMatrix[0] = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
246
-
247
- // cameraMatrix[1] = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
248
-
249
- Mat R, T, E, F;
250
-
251
-
252
-
253
- double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
254
-
255
- cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
256
-
257
- cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
258
-
259
- imageSize, R, T, E, F,
260
-
261
- CALIB_FIX_ASPECT_RATIO +
262
-
263
- CALIB_ZERO_TANGENT_DIST +
264
-
265
- CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS +
266
-
267
- CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH +
268
-
269
- CALIB_RATIONAL_MODEL +
270
-
271
- CALIB_FIX_K3 + CALIB_FIX_K4 + CALIB_FIX_K5,
272
-
273
- TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, 1e-5));
274
-
275
- cout << "done with RMS error=" << rms << endl;
276
-
277
-
278
-
279
- // CALIBRATION QUALITY CHECK
280
-
281
- // because the output fundamental matrix implicitly
282
-
283
- // includes all the output information,
284
-
285
- // we can check the quality of calibration using the
286
-
287
- // epipolar geometry constraint: m2^t*F*m1=0
288
-
289
- double err = 0;
290
-
291
- int npoints = 0;
292
-
293
- vector<Vec3f> lines[2];
294
-
295
- for (i = 0; i < nimages; i++)
296
-
297
- {
298
-
299
- int npt = (int)imagePoints[0][i].size();
300
-
301
- Mat imgpt[2];
302
-
303
- for (k = 0; k < 2; k++)
304
-
305
- {
306
-
307
- imgpt[k] = Mat(imagePoints[k][i]);
308
-
309
- undistortPoints(imgpt[k], imgpt[k], cameraMatrix[k], distCoeffs[k], Mat(), cameraMatrix[k]);
310
-
311
- computeCorrespondEpilines(imgpt[k], k + 1, F, lines[k]);
312
-
313
- }
314
-
315
- for (j = 0; j < npt; j++)
316
-
317
- {
318
-
319
- double errij = fabs(imagePoints[0][i][j].x*lines[1][j][0] +
320
-
321
- imagePoints[0][i][j].y*lines[1][j][1] + lines[1][j][2]) +
322
-
323
- fabs(imagePoints[1][i][j].x*lines[0][j][0] +
324
-
325
- imagePoints[1][i][j].y*lines[0][j][1] + lines[0][j][2]);
326
-
327
- err += errij;
328
-
329
- }
330
-
331
- npoints += npt;
332
-
333
- }
334
-
335
- cout << "average epipolar err = " << err / npoints << endl;
336
-
337
-
338
-
339
- // save intrinsic parameters
340
-
341
- FileStorage fs("C:/work/intrinsics.yml", FileStorage::WRITE);
342
-
343
- if (fs.isOpened())
344
-
345
- {
346
-
347
- fs << "M1" << cameraMatrix[0] << "D1" << distCoeffs[0] <<
348
-
349
- "M2" << cameraMatrix[1] << "D2" << distCoeffs[1];
350
-
351
- fs.release();
352
-
353
- }
354
-
355
- else
356
-
357
- cout << "Error: can not save the intrinsic parameters\n";
358
-
359
-
360
-
361
- Mat R1, R2, P1, P2, Q;
362
-
363
- Rect validRoi[2];
364
-
365
-
366
-
367
- stereoRectify(cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
368
-
369
- cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
370
-
371
- imageSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q,
372
-
373
- CALIB_ZERO_DISPARITY, 1, imageSize, &validRoi[0], &validRoi[1]);
374
-
375
-
376
-
377
- fs.open("C:/work/extrinsics.yml", FileStorage::WRITE);
378
-
379
- if (fs.isOpened())
380
-
381
- {
382
-
383
- fs << "R" << R << "T" << T << "R1" << R1 << "R2" << R2 << "P1" << P1 << "P2" << P2 << "Q" << Q;
384
-
385
- fs.release();
386
-
387
- }
388
-
389
- else
390
-
391
- cout << "Error: can not save the extrinsic parameters\n";
392
-
393
-
394
-
395
- // OpenCV can handle left-right
396
-
397
- // or up-down camera arrangements
398
-
399
- bool isVerticalStereo = fabs(P2.at<double>(1, 3)) > fabs(P2.at<double>(0, 3));
400
-
401
-
402
-
403
- // COMPUTE AND DISPLAY RECTIFICATION
404
-
405
- if (!showRectified)
406
-
407
- return;
408
-
409
-
410
-
411
- Mat rmap[2][2];
412
-
413
- // IF BY CALIBRATED (BOUGUET'S METHOD)
414
-
415
- if (useCalibrated)
416
-
417
- {
418
-
419
- // we already computed everything
420
-
421
- }
422
-
423
- // OR ELSE HARTLEY'S METHOD
424
-
425
- else
426
-
427
- // use intrinsic parameters of each camera, but
428
-
429
- // compute the rectification transformation directly
430
-
431
- // from the fundamental matrix
432
-
433
- {
434
-
435
- vector<Point2f> allimgpt[2];
436
-
437
- for (k = 0; k < 2; k++)
438
-
439
- {
440
-
441
- for (i = 0; i < nimages; i++)
442
-
443
- std::copy(imagePoints[k][i].begin(), imagePoints[k][i].end(), back_inserter(allimgpt[k]));
444
-
445
- }
446
-
447
- F = findFundamentalMat(Mat(allimgpt[0]), Mat(allimgpt[1]), FM_8POINT, 0, 0);
448
-
449
- Mat H1, H2;
450
-
451
- stereoRectifyUncalibrated(Mat(allimgpt[0]), Mat(allimgpt[1]), F, imageSize, H1, H2, 3);
452
-
453
-
454
-
455
- R1 = cameraMatrix[0].inv()*H1*cameraMatrix[0];
456
-
457
- R2 = cameraMatrix[1].inv()*H2*cameraMatrix[1];
458
-
459
- P1 = cameraMatrix[0];
460
-
461
- P2 = cameraMatrix[1];
462
-
463
- }
464
-
465
-
466
-
467
- //Precompute maps for cv::remap()
468
-
469
- initUndistortRectifyMap(cameraMatrix[0], distCoeffs[0], R1, P1, imageSize, CV_16SC2, rmap[0][0], rmap[0][1]);
470
-
471
- initUndistortRectifyMap(cameraMatrix[1], distCoeffs[1], R2, P2, imageSize, CV_16SC2, rmap[1][0], rmap[1][1]);
472
-
473
-
474
-
475
- Mat canvas;
476
-
477
- double sf;
478
-
479
- int w, h;
480
-
481
- if (!isVerticalStereo)
482
-
483
- {
484
-
485
- sf = 600. / MAX(imageSize.width, imageSize.height);
486
-
487
- w = cvRound(imageSize.width*sf);
488
-
489
- h = cvRound(imageSize.height*sf);
490
-
491
- canvas.create(h, w * 2, CV_8UC3);
492
-
493
- }
494
-
495
- else
496
-
497
- {
498
-
499
- sf = 300. / MAX(imageSize.width, imageSize.height);
500
-
501
- w = cvRound(imageSize.width*sf);
502
-
503
- h = cvRound(imageSize.height*sf);
504
-
505
- canvas.create(h * 2, w, CV_8UC3);
506
-
507
- }
508
-
509
-
510
-
511
- for (i = 0; i < nimages; i++)
512
-
513
- {
514
-
515
- for (k = 0; k < 2; k++)
516
-
517
- {
518
-
519
- Mat img = imread(goodImageList[i * 2 + k], 0), rimg, cimg;
520
-
521
- remap(img, rimg, rmap[k][0], rmap[k][1], INTER_LINEAR);
522
-
523
- cvtColor(rimg, cimg, COLOR_GRAY2BGR);
524
-
525
- Mat canvasPart = !isVerticalStereo ? canvas(Rect(w*k, 0, w, h)) : canvas(Rect(0, h*k, w, h));
526
-
527
- resize(cimg, canvasPart, canvasPart.size(), 0, 0, INTER_AREA);
528
-
529
- if (useCalibrated)
530
-
531
- {
532
-
533
- Rect vroi(cvRound(validRoi[k].x*sf), cvRound(validRoi[k].y*sf),
534
-
535
- cvRound(validRoi[k].width*sf), cvRound(validRoi[k].height*sf));
536
-
537
- rectangle(canvasPart, vroi, Scalar(0, 0, 255), 3, 8);
538
-
539
- }
540
-
541
- }
542
-
543
-
544
-
545
- if (!isVerticalStereo)
546
-
547
- for (j = 0; j < canvas.rows; j += 16)
548
-
549
- line(canvas, Point(0, j), Point(canvas.cols, j), Scalar(0, 255, 0), 1, 8);
550
-
551
- else
552
-
553
- for (j = 0; j < canvas.cols; j += 16)
554
-
555
- line(canvas, Point(j, 0), Point(j, canvas.rows), Scalar(0, 255, 0), 1, 8);
556
-
557
- imshow("rectified", canvas);
558
-
559
- char c = (char)waitKey();
560
-
561
- if (c == 27 || c == 'q' || c == 'Q')
562
-
563
- break;
564
-
565
- }
566
-
567
- }
568
12
 
569
13
  実行をすると
570
14
 
@@ -574,4 +18,34 @@
574
18
 
575
19
  とエラーが表示されます。
576
20
 
21
+
22
+
23
+ static void
24
+
25
+ StereoCalib(const vector<string>& imagelist, Size boardSize, bool displayCorners = false, bool useCalibrated = true, bool showRectified = true)
26
+
27
+
28
+
29
+ の引数はimagelist, boardSize, true, true, true
30
+
31
+ imagelistはC:/work/left01.jpg,C:/work/right01.jpg・・・・でxmlファイルから読んでいます。
32
+
33
+ boardSizeはwidth=9,height=6です。
34
+
35
+
36
+
37
+ 実行方法はVisualStdioでDebugに設定してLocal Window Debuggerを押して実行しています。
38
+
39
+
40
+
41
+
42
+
43
+ 他にimagelistのアドレスが長いとエラーなります。
44
+
45
+ またobjectPoints.resize(nimages);でもエラーが出たため
46
+
47
+ 配置位置を先頭付近へ変えたらエラーがでなくなりました。
48
+
49
+
50
+
577
51
  どうかよろしくお願いいたします。

3

誤字

2016/07/13 00:15

投稿

hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -72,11 +72,7 @@
72
72
 
73
73
  Mat img = imread(filename, IMREAD_GRAYSCALE);
74
74
 
75
- //namedWindow("image", WINDOW_AUTOSIZE);
75
+
76
-
77
- //imshow("image", img);
78
-
79
- //waitKey(0);
80
76
 
81
77
  if (img.empty())
82
78
 

2

誤字

2016/07/12 08:20

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hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -1,6 +1,6 @@
1
1
  OpenCVでステレオ画像のキャリブレーションをしたいと考えています。
2
2
 
3
- 環境はWindow7、visualstdio2015Enterprise、OpenCV3.1,
3
+ 環境はWindow7、visualstdio2015Enterprise x64、OpenCV3.1,
4
4
 
5
5
  コードは
6
6
 

1

タグ追加

2016/07/12 03:33

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hafis
hafis

スコア23

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
File without changes