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文字数がオーバーしてしまうため省略させていただいてました。今文字数が入る分を追加させていただきました、見にくくて申し訳ございません

2021/12/23 17:43

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@@ -456,20 +456,308 @@
 }
+int wait_sec(int waitsec) {//移動時間倍数決定
+if (waitsec >= 0 && waitsec < 3259) return(1) ; //32.59%
+if (waitsec >= 3259 && waitsec < 4677) return(2) ; //14.18%
+if (waitsec >= 4677 && waitsec < 5549) return(3) ; //8.72%
+if (waitsec >= 5549 && waitsec < 6166) return(4) ; //6.17%
+if (waitsec >= 6166 && waitsec < 6638) return(5) ; //4.72%
+if (waitsec >= 6638 && waitsec < 7017) return(6) ; //3.79%
+if (waitsec >= 7017 && waitsec < 7332) return(7) ; //3.15%
+if (waitsec >= 7332 && waitsec < 7600) return(8) ; //2.68%
+if (waitsec >= 7600 && waitsec < 7833) return(9) ; //2.33%
+if (waitsec >= 7833 && waitsec < 8038) return(10) ; //2.05%
+if (waitsec >= 8038 && waitsec < 8221) return(11) ; //1.83%
+if (waitsec >= 8221 && waitsec < 8386) return(12) ; //1.65%
+if (waitsec >= 8386 && waitsec < 8536) return(13) ; //1.50%
+if (waitsec >= 8536 && waitsec < 8673) return(14) ; //1.37%
+if (waitsec >= 8673 && waitsec < 8799) return(15) ; //1.26%
+if (waitsec >= 8799 && waitsec < 8916) return(16) ; //1.17%
+if (waitsec >= 8916 && waitsec < 9024) return(17) ; //1.08%
+if (waitsec >= 9024 && waitsec < 9125) return(18) ; //1.01%
+if (waitsec >= 9125 && waitsec < 9220) return(19) ; //0.95%
+if (waitsec >= 9220 && waitsec < 9309) return(20) ; //0.89%
+if (waitsec >= 9309 && waitsec < 9393) return(21) ; //0.84%
+if (waitsec >= 9393 && waitsec < 9472) return(22) ; //0.79%
+if (waitsec >= 9472 && waitsec < 9547) return(23) ; //0.75%
+if (waitsec >= 9547 && waitsec < 9618) return(24) ; //0.71%
+if (waitsec >= 9618 && waitsec < 9686) return(25) ; //0.68%
+if (waitsec >= 9686 && waitsec < 9751) return(26) ; //0.65%
+if (waitsec >= 9751 && waitsec < 9813) return(27) ; //0.62%
+if (waitsec >= 9813 && waitsec < 9872) return(28) ; //0.59%
+if (waitsec >= 9872 && waitsec < 9929) return(29) ; //0.57%
+if (waitsec >= 9929) return(30) ; //0.55%
+return(-1) ;
-～
+}
+void Random_Walk(int c)//
+{
+const int wait = c; //30 回転
+const int wait2 = 6000;//移動時間基準値
-文字数制限により省略
+double a,b;
+if(rnd_rst==false){//ランダム値決定
+rnd_f =Random_value(9999); //移動距離決定
+rnd_d =Random_value(2); //回転方向決定
+rnd_c =Random_value(3)+1; //回転角度決定
+rnd_rst =true;
+a=wait_sec(rnd_f);
+F_time =wait2 * a ;//
+V_wait = wait * rnd_c;//deg 30 60 90
+}
+if(millis() - before <=V_wait && advancea==0 && rnd_d == 0){//左 30 回転
+Motor_Drive('L');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else if(millis() - before <=V_wait + 2000 && advancea==0 && rnd_d ==0){//前進時
+advancea=1;
+before=millis();
-・ランダムウォークのプログラム
+rnd_rst =false;
+}
+else if(millis() - before <=V_wait && advancea==0 && rnd_d ==1){//右 30 回転
+Motor_Drive('R');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else if(millis() - before <=V_wait + 2000 && advancea==0 && rnd_d ==1){//前進時
+advancea=1;
+before=millis();
+rnd_rst =false;
+}
+//前進
+else if(millis() - before <= F_time && advancea==1){ //直進:障害物軽回避
+stackL=0;
+stackR=0;
+direc=false;
+Motor_Drive('F');
+Motor_Power(Motor_Out);
+}
+//後進
+else if(millis() - before <= F_time && advancea==2){
+stackL=0;
+stackR=0;
+direc=true;
+Motor_Drive('B');
+Motor_Power(Motor_Out);
+}
+//初期化&同期
+else{
+advancea=0;
+before=millis();
+stackL = 0;
+stackR = 0;
+rnd_rst=false;
+}
+return;
+}
+void No_Delay_Avoid(){
+const int wait = 400;//回転時間基準値
+if(rnd_rst2==false){//ランダム値決定
+before3=millis();
+rnd_rst2 =true;
+}
+if(L1_blo==true){//左前方障害物フラグがオンのとき実行
+if(millis()-before3<=wait){
+Motor_Drive('R');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else{
+before=before+wait;
+L1_blo=false;
+rnd_rst2 =false;
+return;
+}
+}
+else if(R1_blo==true){
+if(millis()-before3<=wait){
+Motor_Drive('L');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else{
+before=before+wait;
+R1_blo=false;
+rnd_rst2 =false;
+return;
+}
+}
+else if(L2_blo==true){
+if(millis()-before3<=wait*0.5){
+Motor_Drive('R');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else{
+before=before+wait;
+L2_blo=false;
+rnd_rst2 =false;
+return;
+}
+}
+else{
+if(millis()-before3<=wait*0.5){
+Motor_Drive('L');
+Motor_Power(Motor_Out2);
+}
+else{
+before=before+wait;
+R2_blo=false;
+rnd_rst2 =false;
+return;
+}
+}
+return;
+}
 ・障害物回避のプログラム
 ・ターゲット探索のプログラム
-～
 //シリアルモニタ用プログラム

ソースコードについて

2021/12/23 17:43

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mt_1012121

スコア0

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@@ -458,9 +458,17 @@
+～
+文字数制限により省略
+・ランダムウォークのプログラム
+・障害物回避のプログラム
+・ターゲット探索のプログラム
+～