質問編集履歴
1
ご指摘された点を含め、プログラムを修正してみました。センサー反応後にモーターを止めるところまでは成功しました。
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -104,6 +104,126 @@
|
|
|
104
104
|
|
|
105
105
|
```
|
|
106
106
|
|
|
107
|
+
### 追記
|
|
108
|
+
|
|
109
|
+
回答者様から頂いたプログラムを付け加えてみました。問題視していた「センサーの状態を無視する」という点は解決しましたが、停止から３秒後のモーターの再始動がうまくいかず、再始動時に本来なら回転させたいところですが一瞬だけ（１～５°程度）動いて、その後は停止した状態になってしまいます。
|
|
110
|
+
|
|
111
|
+
間違っている部分があれば、ご指摘よろしくお願いします。
|
|
112
|
+
|
|
113
|
+
```Python3
|
|
114
|
+
|
|
115
|
+
import RPi.GPIO as GPIO
|
|
116
|
+
|
|
117
|
+
import time
|
|
118
|
+
|
|
119
|
+
import sys
|
|
120
|
+
|
|
121
|
+
import datetime
|
|
122
|
+
|
|
123
|
+
GPIO.setwarnings(False)
|
|
124
|
+
|
|
125
|
+
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
|
|
126
|
+
|
|
127
|
+
|
|
128
|
+
|
|
129
|
+
motor1speed=15
|
|
130
|
+
|
|
131
|
+
motor1Direction=21
|
|
132
|
+
|
|
133
|
+
SENSOR_PORT = 24
|
|
134
|
+
|
|
135
|
+
LED = 35
|
|
136
|
+
|
|
137
|
+
|
|
138
|
+
|
|
139
|
+
|
|
140
|
+
|
|
141
|
+
GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
|
|
142
|
+
|
|
143
|
+
GPIO.setup(motor1speed,GPIO.OUT)
|
|
144
|
+
|
|
145
|
+
GPIO.setup(motor1Direction,GPIO.OUT)
|
|
146
|
+
|
|
147
|
+
GPIO.setup(SENSOR_PORT, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)
|
|
148
|
+
|
|
149
|
+
GPIO.setup(LED, GPIO.OUT)
|
|
150
|
+
|
|
151
|
+
|
|
152
|
+
|
|
153
|
+
#モーター制御
|
|
154
|
+
|
|
155
|
+
def motorstart():
|
|
156
|
+
|
|
157
|
+
pwm = GPIO.PWM(19, 100)
|
|
158
|
+
|
|
159
|
+
pwm.start(0)
|
|
160
|
+
|
|
161
|
+
GPIO.output(motor1Direction, 0)
|
|
162
|
+
|
|
163
|
+
pwm.ChangeDutyCycle(40)
|
|
164
|
+
|
|
165
|
+
pwmR = GPIO.PWM(motor1speed, 100)
|
|
166
|
+
|
|
167
|
+
pwmR.start(0)
|
|
168
|
+
|
|
169
|
+
GPIO.output(motor1speed, 1)
|
|
170
|
+
|
|
171
|
+
pwmR.ChangeDutyCycle(23)
|
|
172
|
+
|
|
173
|
+
|
|
174
|
+
|
|
175
|
+
def motorstop():
|
|
176
|
+
|
|
177
|
+
GPIO.output(motor1speed, 0)
|
|
178
|
+
|
|
179
|
+
GPIO.output(motor1Direction, 0)
|
|
180
|
+
|
|
181
|
+
|
|
182
|
+
|
|
183
|
+
motorstart()
|
|
184
|
+
|
|
185
|
+
|
|
186
|
+
|
|
187
|
+
restart_flag = False
|
|
188
|
+
|
|
189
|
+
while True:
|
|
190
|
+
|
|
191
|
+
try:
|
|
192
|
+
|
|
193
|
+
if restart_flag:
|
|
194
|
+
|
|
195
|
+
continue
|
|
196
|
+
|
|
197
|
+
if(GPIO.input(SENSOR_PORT) == 0):
|
|
198
|
+
|
|
199
|
+
motorstart()
|
|
200
|
+
|
|
201
|
+
GPIO.output(LED, GPIO.LOW)
|
|
202
|
+
|
|
203
|
+
|
|
204
|
+
|
|
205
|
+
else:
|
|
206
|
+
|
|
207
|
+
GPIO.output(LED, GPIO.HIGH)
|
|
208
|
+
|
|
209
|
+
motorstop()
|
|
210
|
+
|
|
211
|
+
time.sleep(3)
|
|
212
|
+
|
|
213
|
+
motorstart()
|
|
214
|
+
|
|
215
|
+
restart_flag = True
|
|
216
|
+
|
|
217
|
+
|
|
218
|
+
|
|
219
|
+
except KeyboardInterrupt:
|
|
220
|
+
|
|
221
|
+
GPIO.cleanup()
|
|
222
|
+
|
|
223
|
+
sys.exit()
|
|
224
|
+
|
|
225
|
+
```
|
|
226
|
+
|
|
107
227
|
### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
|
|
108
228
|
|
|
109
229
|
Python 3.7.2
|