質問編集履歴
5
修正と追加です
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -24,6 +24,136 @@
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24
24
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25
25
|
###
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26
26
|
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27
|
+
```
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28
|
+
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29
|
+
def process(self):
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30
|
+
|
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31
|
+
# Defining world dimensions
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32
|
+
|
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33
|
+
world_size = (720, 900)
|
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34
|
+
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35
|
+
image_path ="/program/main/resize_map.jpg"
|
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36
|
+
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37
|
+
#マップの読み込み
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38
|
+
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39
|
+
image = cv2.imread(image_path)
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40
|
+
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41
|
+
#スタート地点
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42
|
+
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43
|
+
agent = Agent(Position(720,75), scan_radius=0.60, possible_moves=30)
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44
|
+
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45
|
+
#第1ゴール地点
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46
|
+
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47
|
+
goal = Goal(Position(588,218), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
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48
|
+
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49
|
+
#描写
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50
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+
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51
|
+
agent.draw(image)
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52
|
+
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53
|
+
goal.draw(image)
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54
|
+
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55
|
+
cv2.imshow('Output', image)
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56
|
+
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57
|
+
cv2.moveWindow('Output', 1950, 100)
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58
|
+
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59
|
+
cv2.waitKey(100)
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60
|
+
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61
|
+
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62
|
+
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63
|
+
#ポテンシャル法による画像に点描写するプログラム
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64
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+
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65
|
+
navi = 0
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66
|
+
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67
|
+
args = self.arg_parse()
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68
|
+
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69
|
+
confidence = float(args.confidence)
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70
|
+
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71
|
+
nms_thesh = float(args.nms_thresh)
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72
|
+
|
|
73
|
+
CUDA = torch.cuda.is_available()
|
|
74
|
+
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75
|
+
num_classes = 80
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76
|
+
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77
|
+
print("Loading network.....")
|
|
78
|
+
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79
|
+
model = Darknet(args.cfgfile)
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80
|
+
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81
|
+
model.load_weights(args.weightsfile)
|
|
82
|
+
|
|
83
|
+
print("Network successfully loaded")
|
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84
|
+
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85
|
+
if CUDA:
|
|
86
|
+
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87
|
+
model.cuda()
|
|
88
|
+
|
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89
|
+
#ここまでしか来ず、「進みますがターミナルに出力されません
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90
|
+
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91
|
+
#whileループ内のループというのが無限ループ
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92
|
+
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93
|
+
# ストリーム(Color/Depth)の設定
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94
|
+
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95
|
+
config = rs.config()
|
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96
|
+
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97
|
+
#撮影した動画を読み込む
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98
|
+
|
|
99
|
+
config.enable_device_from_file('/48A9A14C31288186/12_2_thu.bag',repeat_playback=False)
|
|
100
|
+
|
|
101
|
+
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
|
|
102
|
+
|
|
103
|
+
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
|
|
104
|
+
|
|
105
|
+
|
|
106
|
+
|
|
107
|
+
# ストリーミング開始
|
|
108
|
+
|
|
109
|
+
pipeline = rs.pipeline()
|
|
110
|
+
|
|
111
|
+
profile = pipeline.start(config)
|
|
112
|
+
|
|
113
|
+
align = rs.align(rs.stream.color)
|
|
114
|
+
|
|
115
|
+
print("進みます")
|
|
116
|
+
|
|
117
|
+
playsound('/home/limlab/program/voice/go_straight.mp3')
|
|
118
|
+
|
|
119
|
+
try:
|
|
120
|
+
|
|
121
|
+
#ゴールまで0.3以上の距離があるのでゴールに向かって点の描写が始まる
|
|
122
|
+
|
|
123
|
+
while Position.calculate_distance(agent.position, goal.position) > 0.3:
|
|
124
|
+
|
|
125
|
+
try:
|
|
126
|
+
|
|
127
|
+
frames = pipeline.wait_for_frames()
|
|
128
|
+
|
|
129
|
+
color_frame = frames.get_color_frame()
|
|
130
|
+
|
|
131
|
+
depth_frame = frames.get_depth_frame()
|
|
132
|
+
|
|
133
|
+
if not depth_frame or not color_frame:
|
|
134
|
+
|
|
135
|
+
continue
|
|
136
|
+
|
|
137
|
+
frames = align.process(frames)
|
|
138
|
+
|
|
139
|
+
profile = frames.get_profile()
|
|
140
|
+
|
|
141
|
+
#画像データに変換
|
|
142
|
+
|
|
143
|
+
color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
|
|
144
|
+
|
|
145
|
+
depth_color_frame = rs.colorizer().colorize(depth_frame)
|
|
146
|
+
|
|
147
|
+
depth_color_image = np.asanyarray(depth_color_frame.get_data())
|
|
148
|
+
|
|
149
|
+
#これ以降,点描写がされつつ、yoloによる認識が始まり認識した場合、count_image_pathが保存されます、
|
|
150
|
+
|
|
151
|
+
|
|
152
|
+
|
|
153
|
+
|
|
154
|
+
|
|
155
|
+
```
|
|
156
|
+
|
|
27
157
|
|
|
28
158
|
|
|
29
159
|
```python3.8
|
|
@@ -44,29 +174,45 @@
|
|
|
44
174
|
|
|
45
175
|
m = Main()
|
|
46
176
|
|
|
47
|
-
r = Run_image()
|
|
48
|
-
|
|
49
177
|
executor = concurrent.futures.ProcessPoolExecutor(max_workers=2)
|
|
50
178
|
|
|
51
|
-
|
|
52
|
-
|
|
53
179
|
executor.submit(m.process)
|
|
54
180
|
|
|
55
|
-
|
|
181
|
+
r_running = False
|
|
182
|
+
|
|
183
|
+
|
|
56
184
|
|
|
57
185
|
while True:
|
|
58
186
|
|
|
59
|
-
|
|
187
|
+
print("ループ")
|
|
188
|
+
|
|
60
|
-
|
|
189
|
+
# プロセスrが動作していなくて、プロセスmの情報ができたらプロセスrを起動
|
|
190
|
+
|
|
61
|
-
if os.path.exists(count_image_path)== True:
|
|
191
|
+
if not r_running and os.path.exists(count_image_path)== True:
|
|
192
|
+
|
|
193
|
+
r = Run_image()
|
|
62
194
|
|
|
63
195
|
executor.submit(r.run)
|
|
64
196
|
|
|
197
|
+
r_running = True
|
|
198
|
+
|
|
199
|
+
|
|
200
|
+
|
|
201
|
+
# プロセスrが終了したら、フラグを落す。
|
|
202
|
+
|
|
65
|
-
|
|
203
|
+
if os.path.exists(text_reading_image_path):
|
|
204
|
+
|
|
66
|
-
|
|
205
|
+
r_running = False
|
|
206
|
+
|
|
207
|
+
|
|
208
|
+
|
|
209
|
+
|
|
210
|
+
|
|
67
|
-
|
|
211
|
+
# プロセスmが終章したらループを抜ける
|
|
212
|
+
|
|
68
|
-
|
|
213
|
+
#if not r_running and #プロセスmの終了検知:
|
|
214
|
+
|
|
69
|
-
|
|
215
|
+
#break
|
|
70
216
|
|
|
71
217
|
|
|
72
218
|
|
4
修正
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -30,27 +30,35 @@
|
|
|
30
30
|
|
|
31
31
|
def main():
|
|
32
32
|
|
|
33
|
+
if os.path.exists(count_image_path):
|
|
34
|
+
|
|
35
|
+
print("count_image_pathが存在するので削除します")
|
|
36
|
+
|
|
37
|
+
os.remove(count_image_path)
|
|
38
|
+
|
|
39
|
+
if os.path.exists(text_reading_image_path):
|
|
40
|
+
|
|
41
|
+
print("text_reading_image_pathが存在するので削除します")
|
|
42
|
+
|
|
43
|
+
os.remove(text_reading_image_path)
|
|
44
|
+
|
|
33
45
|
m = Main()
|
|
34
46
|
|
|
35
47
|
r = Run_image()
|
|
36
48
|
|
|
37
|
-
|
|
38
|
-
|
|
39
|
-
if os.path.exists(count_image_path):
|
|
40
|
-
|
|
41
|
-
print("ファイルが存在するので削除します")
|
|
42
|
-
|
|
43
|
-
os.remove(count_image_path)
|
|
44
|
-
|
|
45
|
-
executor = concurrent.futures.
|
|
49
|
+
executor = concurrent.futures.ProcessPoolExecutor(max_workers=2)
|
|
46
50
|
|
|
47
51
|
|
|
48
52
|
|
|
49
|
-
|
|
53
|
+
executor.submit(m.process)
|
|
50
54
|
|
|
51
|
-
|
|
55
|
+
|
|
52
56
|
|
|
57
|
+
while True:
|
|
58
|
+
|
|
59
|
+
|
|
60
|
+
|
|
53
|
-
if os.path.exists(count_image_path):
|
|
61
|
+
if os.path.exists(count_image_path)== True:
|
|
54
62
|
|
|
55
63
|
executor.submit(r.run)
|
|
56
64
|
|
3
修正
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -14,9 +14,11 @@
|
|
|
14
14
|
|
|
15
15
|
|
|
16
16
|
|
|
17
|
-
executor.submit(m.process)は動画再生のため、1回の実行だけでよいのですがexecutor.submit(r.run)は動画の結果に応じて何度も実行する必要があります。解析するときだけ並列処理になるというプログラムを書くことはできますでしょうか。
|
|
17
|
+
executor.submit(m.process)は動画再生のため、1回の実行だけでよいのですがexecutor.submit(r.run)は動画の結果（count_image_pathは動画から得られた画像のパス）に応じて何度も実行する必要があります。解析するときだけ並列処理になるというプログラムを書くことはできますでしょうか。
|
|
18
18
|
|
|
19
19
|
|
|
20
|
+
|
|
21
|
+
申し訳ございませんが宜しくおねがい致します。
|
|
20
22
|
|
|
21
23
|
|
|
22
24
|
|
2
修正
test
CHANGED
|
@@ -1 +1 @@
|
|
|
1
|
-
1つのプログラム内で並列処理をするしない
|
|
1
|
+
1つのプログラム内で並列処理をするタイミングを決め、並列処理をしないときは1つの関数だけ動かしたい
|
test
CHANGED
|
@@ -8,11 +8,13 @@
|
|
|
8
8
|
|
|
9
9
|
|
|
10
10
|
|
|
11
|
+
|
|
12
|
+
|
|
11
|
-
|
|
13
|
+
executor.submit(m.process)では1回のみ動画を回していて、その動画から得られた結果からexecutor.submit(m.process)を動かしつつexecutor.submit(r.run)で動画の解析をしています。また、動画の解析が終わったら終了し、executor.submit(m.process)だけにしていきたいです。
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|
12
14
|
|
|
13
15
|
|
|
14
16
|
|
|
15
|
-
|
|
17
|
+
executor.submit(m.process)は動画再生のため、1回の実行だけでよいのですがexecutor.submit(r.run)は動画の結果に応じて何度も実行する必要があります。解析するときだけ並列処理になるというプログラムを書くことはできますでしょうか。
|
|
16
18
|
|
|
17
19
|
|
|
18
20
|
|
1
修正
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -12,7 +12,7 @@
|
|
|
12
12
|
|
|
13
13
|
|
|
14
14
|
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15
|
-
現状、executor.submit(m.process)だけの起動となっており、count_image_path(画像ファイル）は存在しますが並列処理に移ってくれていない状態です。申し訳ございませんが宜しくおねがい致します。
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15
|
+
現状、executor.submit(m.process)だけの起動となっており、count_image_path(画像ファイル）は存在しますが並列処理に移ってくれていない状態です。こちらのコードにどのような誤りがあるか教えていただきたいです。申し訳ございませんが宜しくおねがい致します。
|
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16
16
|
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17
17
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18
18
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