質問編集履歴
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プログラムの説明の記入
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CHANGED
File without changes
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test
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@@ -1,10 +1,12 @@
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1
1
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```c
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2
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+
|
3
|
+
//HC-SR04を設定
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2
4
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3
5
|
#define trigPin A4
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4
6
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5
7
|
#define echoPin A5
|
6
8
|
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7
|
-
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9
|
+
//2つのモーターを定義
|
8
10
|
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9
11
|
#include <AFMotor.h>
|
10
12
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@@ -12,19 +14,19 @@
|
|
12
14
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13
15
|
AF_DCMotor motor4 (4);
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14
16
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15
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-
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|
+
//間隔、距離
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16
18
|
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17
19
|
long duration;
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18
20
|
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19
21
|
int distance;
|
20
22
|
|
21
|
-
bool bolMotor1;
|
22
23
|
|
23
|
-
bool bolMotor4;
|
24
24
|
|
25
25
|
|
26
26
|
|
27
27
|
void setup(){
|
28
|
+
|
29
|
+
//HC-SR04を設定
|
28
30
|
|
29
31
|
pinMode(trigPin, OUTPUT);
|
30
32
|
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@@ -32,19 +34,13 @@
|
|
32
34
|
|
33
35
|
Serial.begin(9600);
|
34
36
|
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35
|
-
|
36
|
-
|
37
|
-
|
37
|
+
//モータのスピードを設定する
|
38
|
-
|
39
|
-
bolMotor4 = false;
|
40
|
-
|
41
|
-
|
42
38
|
|
43
39
|
motor1.setSpeed(200);
|
44
40
|
|
45
41
|
motor4.setSpeed(200);
|
46
42
|
|
47
|
-
|
43
|
+
//モータを停止させる
|
48
44
|
|
49
45
|
motor1.run(RELEASE);
|
50
46
|
|
@@ -52,7 +48,7 @@
|
|
52
48
|
|
53
49
|
}
|
54
50
|
|
55
|
-
|
51
|
+
//HC-SR04で距離を測定する
|
56
52
|
|
57
53
|
void loop(){
|
58
54
|
|
@@ -72,13 +68,7 @@
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72
68
|
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73
69
|
distance = duration*0.034/2;
|
74
70
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75
|
-
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71
|
+
//距離が25センチ以上の時は前進、それ以下の場合はモータ4を逆回転させる
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|
-
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77
|
-
Serial.print(distance);
|
78
|
-
|
79
|
-
Serial.println("cm");
|
80
|
-
|
81
|
-
|
82
72
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83
73
|
if (distance >= 25){
|
84
74
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1
プログラムの追加
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CHANGED
File without changes
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test
CHANGED
@@ -1,6 +1,106 @@
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1
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-
```c
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1
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+
```c
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2
2
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3
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+
#define trigPin A4
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+
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+
#define echoPin A5
|
6
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+
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+
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8
|
+
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|
+
#include <AFMotor.h>
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10
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+
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|
+
AF_DCMotor motor1 (1);
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|
+
|
13
|
+
AF_DCMotor motor4 (4);
|
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|
+
|
15
|
+
|
16
|
+
|
17
|
+
long duration;
|
18
|
+
|
19
|
+
int distance;
|
20
|
+
|
21
|
+
bool bolMotor1;
|
22
|
+
|
23
|
+
bool bolMotor4;
|
24
|
+
|
25
|
+
|
26
|
+
|
27
|
+
void setup(){
|
28
|
+
|
29
|
+
pinMode(trigPin, OUTPUT);
|
30
|
+
|
31
|
+
pinMode(echoPin, INPUT);
|
32
|
+
|
33
|
+
Serial.begin(9600);
|
34
|
+
|
35
|
+
|
36
|
+
|
37
|
+
bolMotor1 = false;
|
38
|
+
|
39
|
+
bolMotor4 = false;
|
40
|
+
|
41
|
+
|
42
|
+
|
43
|
+
motor1.setSpeed(200);
|
44
|
+
|
45
|
+
motor4.setSpeed(200);
|
46
|
+
|
47
|
+
|
48
|
+
|
49
|
+
motor1.run(RELEASE);
|
50
|
+
|
51
|
+
motor4.run(RELEASE);
|
52
|
+
|
53
|
+
}
|
54
|
+
|
55
|
+
|
56
|
+
|
57
|
+
void loop(){
|
58
|
+
|
59
|
+
uint8_t i;
|
60
|
+
|
61
|
+
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
62
|
+
|
63
|
+
delayMicroseconds(5);
|
64
|
+
|
65
|
+
digitalWrite(trigPin, HIGH);
|
66
|
+
|
67
|
+
delayMicroseconds(10);
|
68
|
+
|
69
|
+
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
70
|
+
|
71
|
+
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
|
72
|
+
|
73
|
+
distance = duration*0.034/2;
|
74
|
+
|
75
|
+
Serial.print("Distance = ");
|
76
|
+
|
77
|
+
Serial.print(distance);
|
78
|
+
|
79
|
+
Serial.println("cm");
|
80
|
+
|
81
|
+
|
82
|
+
|
83
|
+
if (distance >= 25){
|
84
|
+
|
85
|
+
motor1.run(FORWARD);
|
86
|
+
|
87
|
+
motor4.run(FORWARD);
|
88
|
+
|
3
|
-
|
89
|
+
}else{
|
90
|
+
|
91
|
+
motor1.run(FORWARD);
|
92
|
+
|
93
|
+
motor4.run(BACKWARD);
|
94
|
+
|
95
|
+
}
|
96
|
+
|
97
|
+
|
98
|
+
|
99
|
+
|
100
|
+
|
101
|
+
delay(1);
|
102
|
+
|
103
|
+
}
|
4
104
|
|
5
105
|
```arduino にモーター制御シールドをつけ、DCモータ2個と超音波距離センサーを接続して、障害物を回避する車を作るためのプログラムを作成いたしました。
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6
106
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