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2021/05/13 15:46

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@@ -183,3 +183,161 @@
 Serial_Writer::Serial_Writer(PinName TxPin,PinName RxPin,int baudrate):_Serial(TxPin,RxPin,baudrate){}
 ```
+### 新しいエラー
+saitou様のコードを参考に書き換えてみたところ、コンパイルできる寸前で新たなエラーが出てしまったのでお願いします。
+```c++
+#ifndef SERIAL_WRITER
+#define SERIAL_WRITER
+#include <mbed.h>
+#include <iostream>
+class Serial_Writer
+{
+private:
+    template <typename T,std::size_t N>
+    struct writer{
+        void write(T (&send)[N],int delay){
+            int num=sizeof(send);
+            char buffer[num+2];
+            for (int i=1,k=0;i<=num;k++){
+                for(int _bitNum=sizeof(send[0])-1;_bitNum>=0;i++,_bitNum--)buffer[i]=(send[k]>>(8*_bitNum))&0xFF;
+            }
+            buffer[0]='[';
+            buffer[num+1]=']';
+            for (int p=0;p<sizeof(buffer);p++)_Serial.putc(buffer[p]);//エラー発生(Error: A nonstatic member reference must be relative to a specific object in "Serial_Writer.h", Line: 19, Col: 48)
+            wait_ms(delay);
+        }
+    };
+    template<std::size_t N>
+    struct writer<double,N>{
+        void write(double (&send)[N],int delay){
+            int num=sizeof(send);
+            char buffer[num+2];
+            int send_c[num];
+            for(int _n=0;_n<num;_n++)send_c[_n]=int(send[_n]*100);
+        }
+    };
+    template<std::size_t N>
+    struct writer<float,N>{
+        void write(float (&send)[N],int delay){
+            int num=sizeof(send);
+            char buffer[num+2];
+            int send_c[num];
+            for(int _n=0;_n<num;_n++)send_c[_n]=int(send[_n]*100);
+        }
+    };
+    template <typename R>
+    inline int receive(R &get){
+        int num=sizeof(get);
+        int num_0=sizeof(get[0]);
+        char buffer[num+2];
+        if (_Serial.readable()){
+            for(int i=0;i<sizeof(buffer);i++){
+                buffer[i]=_Serial.getc();
+                if(buffer[0]!='[')return -1;
+            }
+            if(buffer[num+1]==']'){
+                for (int s=0;s<(num/num_0);s++)get[s]=0x0;
+                for (int p=1,k=0;p<=num;k++){
+                    for (int _byte=num_0-1;_byte>=0;p++,_byte--)get[k]|=buffer[p]<<(8*_byte);
+                }
+                return 0;//正常終了
+            }else return -1;//異常終了1(正しく受信していない)
+        }else return -2;//異常終了2(受信しない)
+    }
+public:
+    Serial_Writer(PinName TxPin,PinName RxPin,int baudrate);
+    template<typename T,std::size_t N>void write(T (&send)[N],int delay){
+        struct writer<T,N> k;
+        k.write(send,delay);//ここでも同様のエラーがでましたがインスタンスを生成すると治りました
+    }
+    Serial _Serial;
+};
+#endif
+```