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2021/05/11 14:20

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 Unityで3Dオブジェクトを操作してy軸周りの回転量（横回転）を読み取り、動いた角度（現在は最終的な角度の値）をArduinoに送信してArduinoで制御するモータを回転させる、という動作を実現したいです。
-（例えば(0.0, 0.0, 0.0, 0.1)→(0.0, 0.4, 0.0, 0.9)になった場合40°回転）
 UnityとArduinoの通信は現在シリアル通信で行っています。
@@ -134,378 +132,118 @@
 ```
-SerialPortWrapper.cs
-using System;
-using System.Threading;
-using System.IO.Ports;
-using UnityEngine;
-/// <summary>
-/// SerialPortクラスのラッパー
-/// </summary>
-public class SerialPortWrapper
-{
-    /// <summary>
-    /// シリアルポート
-    /// </summary>
-    SerialPort _serialPort;
-    Thread _serialThread;
-    /// <summary>
-    /// スレッド実行フラグ
-    /// </summary>
-    public bool IsThreadRunning { get; private set; }
-    private string _message;
-    /// <summary>
-    /// ReadLineしたメッセージ
-    /// 一度読み取ったらnullが代入されます
-    /// </summary>
-    public string Message
-    {
-        get
+Arduinoのコード
+int PUL=13; //Pin para la señal de pulso
+int DIR=12; //define Direction pin
+int EN=11; //define Enable Pin
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  pinMode (PUL, OUTPUT);
+  pinMode (DIR, OUTPUT);
+  pinMode (EN, OUTPUT);
+  digitalWrite(EN,HIGH);
+}
+int i;
+double angle = i * 0.225;    //現在角度
+String input;
+int val = 0;
+void loop() {
+  // put your main code here, to run repeatedly:
+  if (Serial.available() > 0) { // シリアル通信でデータが送られてくるまで待つ。
+      String line;    // 受信文字列
+      int line_len;   // 受信文字列の長さ
+      int led_duty;  // LEDのPWM制御のデューティ比
+      line = Serial.readStringUntil('\n');
+      line_len = line.length();
+      if ((line_len >= 1) && (line_len <= 3)) {
+        val = line.toInt();
+        //Serial.print("LED Duty: ");
+    }
+      //input = Serial.read();
+      Serial.println(val);    //角度表示
+      //val = input.toInt();
+      if(val >= 0) {
+        digitalWrite(DIR,LOW);    //回転方向決定
+      }else{
+        digitalWrite(DIR,HIGH);    //回転方向決定
+        val = val * -1;
+      }
+      for (int i=0; i<int(val/0.225); i++)
         {
+         digitalWrite(PUL,HIGH);    //パルス送信on
+         delayMicroseconds(400);    //0.4秒待機
+         digitalWrite(PUL,LOW);    //パルス送信off
+         delayMicroseconds(400);    //0.4秒待機
+         double angle = i * 0.225;
+         Serial.print("angle:");
-            var tmp = _message;
+         Serial.println(angle);
-            _message = null;
-            return tmp;
         }
+  }else {
-        private set { _message = value; }
+    digitalWrite(PUL,LOW);
-    }
+   }
-    /// <summary>
-    /// メッセージを受け取ったときに発行するイベント
-    /// </summary>
-    public System.Action<string> onMessageCallback;
-    /// <summary>
-    /// コンストラクタ
-    /// </summary>
-    public SerialPortWrapper(string portName, int baudRate, int timeoutTime = 3000, Parity parity = Parity.None,
-        int dataBits = 8, StopBits stopBits = StopBits.One)
-    {
-        if (Init(portName, baudRate, timeoutTime, parity, dataBits, stopBits) == false)
-        {
-            Debug.LogError("Fail init.");
-            return;
-        }
-        _serialThread = new Thread(Update);
-        IsThreadRunning = true;
-        _serialThread.Start();
-    }
-    /// <summary>
-    /// 使い終わったら必ず呼んでください
-    /// </summary>
-    public void KillThread()
-    {
-        IsThreadRunning = false;
-        if (_serialThread != null)
-        {
-            _serialThread.Abort();
-            _serialPort.Close();
-        }
-    }
-    /// <summary>
-    /// 書き込み
-    /// </summary>
-    public void Write(string v)
-    {
-        if (_serialPort != null)
-            _serialPort.WriteLine(v);
-    }
-    /// <summary>
-    /// 初期化処理
-    /// </summary>
-    bool Init(string portName, int baudRate, int timeoutTime, Parity parity, int dataBits, StopBits stopBits)
-    {
-        _serialPort = new SerialPort(portName, baudRate, parity, dataBits, stopBits);
-        try
-        {
-            _serialPort.Open();
-            _serialPort.DtrEnable = true;
-            _serialPort.RtsEnable = true;
-            _serialPort.DiscardInBuffer();
-            _serialPort.ReadTimeout = timeoutTime;
-            return true;
-        }
-        catch (Exception e)
-        {
-            Debug.LogError("Init : " + e.Message);
-            _serialPort.Close();
-            _serialPort = null;
-            return false;
-        }
-    }
-    void Update()
-    {
-        while (IsThreadRunning)
-        {
-            try
-            {
-                Message = _serialPort.ReadLine();
-                if (onMessageCallback != null)
-                {
-                    onMessageCallback(Message);
-                }
-            }
-            catch (TimeoutException e)
-            {
-                // Debug.LogWarning(e.Message);
-                Message = null;
-            }
-        }
-    }
 }
 ```
-```
-Arduinoのコード
-int PUL=13; //Pin para la señal de pulso
-int DIR=12; //define Direction pin
-int EN=11; //define Enable Pin
-void setup() {
-  Serial.begin(9600);
-  pinMode (PUL, OUTPUT);
-  pinMode (DIR, OUTPUT);
-  pinMode (EN, OUTPUT);
-  digitalWrite(EN,HIGH);
-}
-int i;
-double angle = i * 0.225;    //現在角度
-String input;
-int val = 0;
-void loop() {
-  // put your main code here, to run repeatedly:
-  if (Serial.available() > 0) { // シリアル通信でデータが送られてくるまで待つ。
-      String line;    // 受信文字列
-      int line_len;   // 受信文字列の長さ
-      int led_duty;  // LEDのPWM制御のデューティ比
-      line = Serial.readStringUntil('\n');
-      line_len = line.length();
-      if ((line_len >= 1) && (line_len <= 3)) {
-        val = line.toInt();
-        //Serial.print("LED Duty: ");
-    }
-      //input = Serial.read();
-      Serial.println(val);    //角度表示
-      //val = input.toInt();
-      if(val >= 0) {
-        digitalWrite(DIR,LOW);    //回転方向決定
-      }else{
-        digitalWrite(DIR,HIGH);    //回転方向決定
-        val = val * -1;
-      }
-      for (int i=0; i<int(val/0.225); i++)
-        {
-         digitalWrite(PUL,HIGH);    //パルス送信on
-         delayMicroseconds(400);    //0.4秒待機
-         digitalWrite(PUL,LOW);    //パルス送信off
-         delayMicroseconds(400);    //0.4秒待機
-         double angle = i * 0.225;
-         Serial.print("angle:");
-         Serial.println(angle);
-        }
-  }else {
-    digitalWrite(PUL,LOW);
-   }
-}
-```
 ### 試したこと
@@ -518,4 +256,4 @@
 ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
-UnityのバージョンはUnity2019.4.15f.1、ArduinoはArduinoIDEを使用しています。
+UnityのバージョンはUnity2019.4.15f.1、Arduino UnoはArduinoIDEで制御しています。