質問編集履歴
4
コード修正、測定値追加
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -140,7 +140,7 @@
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140
140
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141
141
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142
142
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143
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-
######[追記]正し
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143
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+
######[追記]修正したコードを以下に記載します。
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144
144
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145
145
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```Swift5
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146
146
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@@ -193,3 +193,79 @@
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193
193
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self.currentZAngle = Int(yaw2 * 180 / Double.pi)
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194
194
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195
195
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```
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196
|
+
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197
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+
近くはなりましたが、一致しない値も多いです。
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198
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+
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199
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+
得られた値：
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200
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+
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201
|
+
測定1
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202
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+
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203
|
+
rad:
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204
|
+
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205
|
+
roll 1,2= 0.04704940478649479 0.047029632217478634
|
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206
|
+
|
|
207
|
+
pitch 1,2= 0.028981734561906995 0.029013823832668956
|
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208
|
+
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209
|
+
yaw 1,2= -0.7736049074468174 -0.7722405186353041
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210
|
+
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211
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+
degree:
|
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212
|
+
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213
|
+
roll 1,2= 1 1
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214
|
+
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215
|
+
pitch 1,2= 2 2
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216
|
+
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217
|
+
yaw 1,2= -44 -44
|
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218
|
+
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219
|
+
測定2
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220
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+
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221
|
+
rad:
|
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222
|
+
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223
|
+
roll 1,2= 1.0113515659438153 0.5706119049349081
|
|
224
|
+
|
|
225
|
+
pitch 1,2= 0.8798014278180685 1.1572053442575996
|
|
226
|
+
|
|
227
|
+
yaw 1,2= -0.12041428202827054 0.7680234373632876
|
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228
|
+
|
|
229
|
+
degree:
|
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230
|
+
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231
|
+
roll 1,2= 50 66
|
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232
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+
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233
|
+
pitch 1,2= 57 32
|
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234
|
+
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235
|
+
yaw 1,2= -6 44
|
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236
|
+
|
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237
|
+
測定3
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238
|
+
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239
|
+
rad:
|
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240
|
+
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241
|
+
roll 1,2= -2.735484920517521 -0.08937369139539292
|
|
242
|
+
|
|
243
|
+
pitch 1,2= 1.3428872701500676 1.780730424715864
|
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244
|
+
|
|
245
|
+
yaw 1,2= 2.8914778638136567 0.14657073038362464
|
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246
|
+
|
|
247
|
+
degree:
|
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248
|
+
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249
|
+
roll 1,2= 76 102
|
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250
|
+
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251
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+
pitch 1,2= -156 -5
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252
|
+
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253
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+
yaw 1,2= 165 8
|
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254
|
+
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255
|
+
測定4
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256
|
+
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257
|
+
rad:
|
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258
|
+
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259
|
+
roll 1,2= -0.3030519733024809 -0.08215438603880901
|
|
260
|
+
|
|
261
|
+
pitch 1,2= 1.2922329531814778 1.3043213207876034
|
|
262
|
+
|
|
263
|
+
yaw 1,2= 1.5531307326353834 1.26109598325311
|
|
264
|
+
|
|
265
|
+
degree:
|
|
266
|
+
|
|
267
|
+
roll 1,2= 74 74
|
|
268
|
+
|
|
269
|
+
pitch 1,2= -17 -4
|
|
270
|
+
|
|
271
|
+
yaw 1,2= 88 72
|
3
正しく変換できたコードを記載しました。
test
CHANGED
|
@@ -1 +1 @@
|
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1
|
-
［Swift］クォータニオン
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|
1
|
+
［Swift］クォータニオンからオイラー角を計算したい。
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test
CHANGED
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@@ -4,7 +4,7 @@
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4
4
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5
5
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6
6
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7
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-
そこで、**クォータニオン
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7
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+
そこで、**クォータニオンからオイラー角を計算したい**と考えています。
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8
8
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9
9
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PythonやC++のコードを参考に、以下のコードを作成してみたのですが、**直接取得したオイラー角と、クォータニオンを元に計算したオイラー角の数値が一致しません**でした。
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10
10
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@@ -14,11 +14,7 @@
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14
14
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15
15
|
ここ数週間、自分なりに色々と試行錯誤してみたのですが、門外漢なこともあり、全く見通しがつかず困り果てています。
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16
16
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17
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-
**swiftでのクォータニオン
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17
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+
**swiftでのクォータニオンからオイラー角への変換コード**について、ご助言願えれば幸いです。
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18
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-
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19
|
-
なお、もし可能でしたら、**差分の算出方法**についてもご助言願えればありがたく存じます。
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20
|
-
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21
|
-
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22
18
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23
19
|
```swift5
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24
20
|
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@@ -139,3 +135,61 @@
|
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139
135
|
pitch2: -0.10552734591014738
|
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140
136
|
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141
137
|
yaw2: -0.0028793097335274853
|
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138
|
+
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|
139
|
+
|
|
140
|
+
|
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141
|
+
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142
|
+
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143
|
+
######[追記]正しく変換できたコードを以下に記載します。
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144
|
+
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145
|
+
```Swift5
|
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146
|
+
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147
|
+
// クォータニオン取得までは上述の通り
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148
|
+
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149
|
+
// クォータニオンからオイラー角への変換
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150
|
+
|
|
151
|
+
//pitch
|
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152
|
+
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153
|
+
let sinr_cosp = 2 * (qw * qx + qy * qz)
|
|
154
|
+
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|
155
|
+
let cosr_cosp = 1 - 2 * (qx * qx + qy * qy)
|
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156
|
+
|
|
157
|
+
pitch2 = atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)
|
|
158
|
+
|
|
159
|
+
|
|
160
|
+
|
|
161
|
+
//roll
|
|
162
|
+
|
|
163
|
+
let sinp = 2 * (qw * qy - qz * qx)
|
|
164
|
+
|
|
165
|
+
if fabs(sinp) >= 1{
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166
|
+
|
|
167
|
+
roll2 = copysign(Double.pi / 2, sinp)
|
|
168
|
+
|
|
169
|
+
}else{
|
|
170
|
+
|
|
171
|
+
roll2 = asin(sinp)
|
|
172
|
+
|
|
173
|
+
}
|
|
174
|
+
|
|
175
|
+
|
|
176
|
+
|
|
177
|
+
//yaw
|
|
178
|
+
|
|
179
|
+
let siny_cosp = 2 * (qw * qz + qx * qy)
|
|
180
|
+
|
|
181
|
+
let cosy_cosp = 1 - 2 * (qy * qy + qz * qz)
|
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182
|
+
|
|
183
|
+
yaw2 = atan2(siny_cosp, cosy_cosp)
|
|
184
|
+
|
|
185
|
+
|
|
186
|
+
|
|
187
|
+
//ラジアンから度(degree)への変換
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|
188
|
+
|
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189
|
+
self.currentXAngle = Int(pitch2 * 180 / Double.pi)
|
|
190
|
+
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191
|
+
self.currentYAngle = Int(roll2 * 180 / Double.pi)
|
|
192
|
+
|
|
193
|
+
self.currentZAngle = Int(yaw2 * 180 / Double.pi)
|
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194
|
+
|
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195
|
+
```
|
2
タグを追加しました。
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
File without changes
|
1
タグを追加し、タイトルにSwiftを追記しました。また、質問文を一部修正しました。
test
CHANGED
|
@@ -1 +1 @@
|
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1
|
-
クォータニオン（または回転行列）からオイラー角を計算したい。
|
|
1
|
+
［Swift］クォータニオン（または回転行列）からオイラー角を計算したい。
|
test
CHANGED
|
@@ -1,6 +1,6 @@
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1
|
-
**iphoneで端末を始点から終点まで動かした際のオイラー角を取得したい**と考えています。
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|
1
|
+
**iphoneで端末を始点から終点まで動かした際の角度をオイラー角を取得したい**と考えています。
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2
2
|
|
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3
|
-
当初は直接オイラー角を取得していましたが、ジンバルロックのため正確な値が得られませんでした。
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|
3
|
+
当初は直接オイラー角を取得していましたが、ジンバルロックのため、特定の動きで正確な値が得られませんでした。
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4
4
|
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5
5
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6
6
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@@ -15,6 +15,8 @@
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15
15
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ここ数週間、自分なりに色々と試行錯誤してみたのですが、門外漢なこともあり、全く見通しがつかず困り果てています。
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16
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**swiftでのクォータニオン（または回転行列）からオイラー角への変換コード**について、ご助言願えれば幸いです。
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+
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+
なお、もし可能でしたら、**差分の算出方法**についてもご助言願えればありがたく存じます。
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