質問編集履歴
4
コード修正、測定値追加
title
CHANGED
|
File without changes
|
body
CHANGED
|
@@ -69,7 +69,7 @@
|
|
|
69
69
|
yaw2: -0.0028793097335274853
|
|
70
70
|
|
|
71
71
|
|
|
72
|
-
######[追記]正し
|
|
72
|
+
######[追記]修正したコードを以下に記載します。
|
|
73
73
|
```Swift5
|
|
74
74
|
// クォータニオン取得までは上述の通り
|
|
75
75
|
// クォータニオンからオイラー角への変換
|
|
@@ -95,4 +95,42 @@
|
|
|
95
95
|
self.currentXAngle = Int(pitch2 * 180 / Double.pi)
|
|
96
96
|
self.currentYAngle = Int(roll2 * 180 / Double.pi)
|
|
97
97
|
self.currentZAngle = Int(yaw2 * 180 / Double.pi)
|
|
98
|
-
```
|
|
98
|
+
```
|
|
99
|
+
近くはなりましたが、一致しない値も多いです。
|
|
100
|
+
得られた値：
|
|
101
|
+
測定1
|
|
102
|
+
rad:
|
|
103
|
+
roll 1,2= 0.04704940478649479 0.047029632217478634
|
|
104
|
+
pitch 1,2= 0.028981734561906995 0.029013823832668956
|
|
105
|
+
yaw 1,2= -0.7736049074468174 -0.7722405186353041
|
|
106
|
+
degree:
|
|
107
|
+
roll 1,2= 1 1
|
|
108
|
+
pitch 1,2= 2 2
|
|
109
|
+
yaw 1,2= -44 -44
|
|
110
|
+
測定2
|
|
111
|
+
rad:
|
|
112
|
+
roll 1,2= 1.0113515659438153 0.5706119049349081
|
|
113
|
+
pitch 1,2= 0.8798014278180685 1.1572053442575996
|
|
114
|
+
yaw 1,2= -0.12041428202827054 0.7680234373632876
|
|
115
|
+
degree:
|
|
116
|
+
roll 1,2= 50 66
|
|
117
|
+
pitch 1,2= 57 32
|
|
118
|
+
yaw 1,2= -6 44
|
|
119
|
+
測定3
|
|
120
|
+
rad:
|
|
121
|
+
roll 1,2= -2.735484920517521 -0.08937369139539292
|
|
122
|
+
pitch 1,2= 1.3428872701500676 1.780730424715864
|
|
123
|
+
yaw 1,2= 2.8914778638136567 0.14657073038362464
|
|
124
|
+
degree:
|
|
125
|
+
roll 1,2= 76 102
|
|
126
|
+
pitch 1,2= -156 -5
|
|
127
|
+
yaw 1,2= 165 8
|
|
128
|
+
測定4
|
|
129
|
+
rad:
|
|
130
|
+
roll 1,2= -0.3030519733024809 -0.08215438603880901
|
|
131
|
+
pitch 1,2= 1.2922329531814778 1.3043213207876034
|
|
132
|
+
yaw 1,2= 1.5531307326353834 1.26109598325311
|
|
133
|
+
degree:
|
|
134
|
+
roll 1,2= 74 74
|
|
135
|
+
pitch 1,2= -17 -4
|
|
136
|
+
yaw 1,2= 88 72
|
3
正しく変換できたコードを記載しました。
title
CHANGED
|
@@ -1,1 +1,1 @@
|
|
|
1
|
-
［Swift］クォータニオン
|
|
1
|
+
［Swift］クォータニオンからオイラー角を計算したい。
|
body
CHANGED
|
@@ -1,14 +1,12 @@
|
|
|
1
1
|
**iphoneで端末を始点から終点まで動かした際の角度をオイラー角を取得したい**と考えています。
|
|
2
2
|
当初は直接オイラー角を取得していましたが、ジンバルロックのため、特定の動きで正確な値が得られませんでした。
|
|
3
3
|
|
|
4
|
-
そこで、**クォータニオン
|
|
4
|
+
そこで、**クォータニオンからオイラー角を計算したい**と考えています。
|
|
5
5
|
PythonやC++のコードを参考に、以下のコードを作成してみたのですが、**直接取得したオイラー角と、クォータニオンを元に計算したオイラー角の数値が一致しません**でした。
|
|
6
6
|
（参考にしたコード：[Pythonでクォータニオンをz-y-x系オイラー角に変換するコード書いてみた](https://qiita.com/segur/items/1772f0b842bfabab3c6e)、[Quaternion to Euler angles conversion](https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles#Quaternion_to_Euler_angles_conversion)）
|
|
7
7
|
|
|
8
8
|
ここ数週間、自分なりに色々と試行錯誤してみたのですが、門外漢なこともあり、全く見通しがつかず困り果てています。
|
|
9
|
-
**swiftでのクォータニオン
|
|
9
|
+
**swiftでのクォータニオンからオイラー角への変換コード**について、ご助言願えれば幸いです。
|
|
10
|
-
なお、もし可能でしたら、**差分の算出方法**についてもご助言願えればありがたく存じます。
|
|
11
|
-
|
|
12
10
|
```swift5
|
|
13
11
|
func startMotionManager(){
|
|
14
12
|
|
|
@@ -68,4 +66,33 @@
|
|
|
68
66
|
|
|
69
67
|
roll2: 0.025934772364812272
|
|
70
68
|
pitch2: -0.10552734591014738
|
|
71
|
-
yaw2: -0.0028793097335274853
|
|
69
|
+
yaw2: -0.0028793097335274853
|
|
70
|
+
|
|
71
|
+
|
|
72
|
+
######[追記]正しく変換できたコードを以下に記載します。
|
|
73
|
+
```Swift5
|
|
74
|
+
// クォータニオン取得までは上述の通り
|
|
75
|
+
// クォータニオンからオイラー角への変換
|
|
76
|
+
//pitch
|
|
77
|
+
let sinr_cosp = 2 * (qw * qx + qy * qz)
|
|
78
|
+
let cosr_cosp = 1 - 2 * (qx * qx + qy * qy)
|
|
79
|
+
pitch2 = atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)
|
|
80
|
+
|
|
81
|
+
//roll
|
|
82
|
+
let sinp = 2 * (qw * qy - qz * qx)
|
|
83
|
+
if fabs(sinp) >= 1{
|
|
84
|
+
roll2 = copysign(Double.pi / 2, sinp)
|
|
85
|
+
}else{
|
|
86
|
+
roll2 = asin(sinp)
|
|
87
|
+
}
|
|
88
|
+
|
|
89
|
+
//yaw
|
|
90
|
+
let siny_cosp = 2 * (qw * qz + qx * qy)
|
|
91
|
+
let cosy_cosp = 1 - 2 * (qy * qy + qz * qz)
|
|
92
|
+
yaw2 = atan2(siny_cosp, cosy_cosp)
|
|
93
|
+
|
|
94
|
+
//ラジアンから度(degree)への変換
|
|
95
|
+
self.currentXAngle = Int(pitch2 * 180 / Double.pi)
|
|
96
|
+
self.currentYAngle = Int(roll2 * 180 / Double.pi)
|
|
97
|
+
self.currentZAngle = Int(yaw2 * 180 / Double.pi)
|
|
98
|
+
```
|
2
タグを追加しました。
title
CHANGED
|
File without changes
|
body
CHANGED
|
File without changes
|
1
タグを追加し、タイトルにSwiftを追記しました。また、質問文を一部修正しました。
title
CHANGED
|
@@ -1,1 +1,1 @@
|
|
|
1
|
-
クォータニオン（または回転行列）からオイラー角を計算したい。
|
|
1
|
+
［Swift］クォータニオン（または回転行列）からオイラー角を計算したい。
|
body
CHANGED
|
@@ -1,5 +1,5 @@
|
|
|
1
|
-
**iphoneで端末を始点から終点まで動かした際のオイラー角を取得したい**と考えています。
|
|
1
|
+
**iphoneで端末を始点から終点まで動かした際の角度をオイラー角を取得したい**と考えています。
|
|
2
|
-
当初は直接オイラー角を取得していましたが、ジンバルロックのため正確な値が得られませんでした。
|
|
2
|
+
当初は直接オイラー角を取得していましたが、ジンバルロックのため、特定の動きで正確な値が得られませんでした。
|
|
3
3
|
|
|
4
4
|
そこで、**クォータニオン（または回転行列）からオイラー角を計算したい**と考えています。
|
|
5
5
|
PythonやC++のコードを参考に、以下のコードを作成してみたのですが、**直接取得したオイラー角と、クォータニオンを元に計算したオイラー角の数値が一致しません**でした。
|
|
@@ -7,6 +7,7 @@
|
|
|
7
7
|
|
|
8
8
|
ここ数週間、自分なりに色々と試行錯誤してみたのですが、門外漢なこともあり、全く見通しがつかず困り果てています。
|
|
9
9
|
**swiftでのクォータニオン（または回転行列）からオイラー角への変換コード**について、ご助言願えれば幸いです。
|
|
10
|
+
なお、もし可能でしたら、**差分の算出方法**についてもご助言願えればありがたく存じます。
|
|
10
11
|
|
|
11
12
|
```swift5
|
|
12
13
|
func startMotionManager(){
|