質問編集履歴
11
誤字
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
File without changes
|
10
誤字
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -78,7 +78,7 @@
|
|
|
78
78
|
|
|
79
79
|
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
80
80
|
|
|
81
|
-
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、telloのIPアドレスは正しく、
|
|
81
|
+
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、telloのIPアドレスは正しく、映像受信時のUDPが間違っているのではないかと考えています。
|
|
82
82
|
|
|
83
83
|
|
|
84
84
|
|
9
誤字
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -314,7 +314,7 @@
|
|
|
314
314
|
|
|
315
315
|
|
|
316
316
|
|
|
317
|
-
cap1 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:1
|
|
317
|
+
cap1 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
318
318
|
|
|
319
319
|
|
|
320
320
|
|
8
補足説明追加
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -12,6 +12,12 @@
|
|
|
12
12
|
|
|
13
13
|
[http://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1](http://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1)
|
|
14
14
|
|
|
15
|
+
|
|
16
|
+
|
|
17
|
+
UDPやIPアドレスについてあまり詳しくないため、間違っていましたらご指摘お願いします。
|
|
18
|
+
|
|
19
|
+
|
|
20
|
+
|
|
15
21
|
### 発生している問題
|
|
16
22
|
|
|
17
23
|
|
|
@@ -36,13 +42,11 @@
|
|
|
36
42
|
|
|
37
43
|
|
|
38
44
|
|
|
39
|
-
ご回答宜しくお願いいたします。
|
|
40
|
-
|
|
41
45
|
|
|
42
46
|
|
|
43
47
|
#補足説明
|
|
44
48
|
|
|
45
|
-
tello 1台のときは
|
|
49
|
+
tello 1台のときはtello自体がwifiアクセスポイントとなります。
|
|
46
50
|
|
|
47
51
|
telloのIPアドレス、ポート番号は公式通りに
|
|
48
52
|
|
|
@@ -50,7 +54,7 @@
|
|
|
50
54
|
|
|
51
55
|
を使用しています。
|
|
52
56
|
|
|
53
|
-
|
|
57
|
+
映像受信時のUDPも公式通りに
|
|
54
58
|
|
|
55
59
|
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
56
60
|
|
|
@@ -70,7 +74,7 @@
|
|
|
70
74
|
|
|
71
75
|
を使用しています。このIPアドレスはwifiにつなげた状態でパソコンでIPアドレススキャナーのアプリでスキャンして得ました。
|
|
72
76
|
|
|
73
|
-
|
|
77
|
+
映像受信時のUDPは1台の時と変わらず
|
|
74
78
|
|
|
75
79
|
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
76
80
|
|
|
@@ -86,12 +90,308 @@
|
|
|
86
90
|
|
|
87
91
|
|
|
88
92
|
|
|
93
|
+
#試したこと
|
|
94
|
+
|
|
95
|
+
|
|
96
|
+
|
|
97
|
+
①
|
|
98
|
+
|
|
89
99
|
[https://joho-ka.mints.ne.jp/multi-camras-with-opencv?doing_wp_cron=1599214242.8721311092376708984375](https://joho-ka.mints.ne.jp/multi-camras-with-opencv?doing_wp_cron=1599214242.8721311092376708984375)
|
|
90
100
|
|
|
91
101
|
こちらのサイトのcapture = cv2.VideoCapture(i)のiの値を変えていく方法はうまくいきませんでした。この方法はパソコンに直接つなぐタイプのカメラにしか使えないようで、通信で映像を取得するtelloには使うことができませんでした。
|
|
92
102
|
|
|
93
103
|
|
|
94
104
|
|
|
105
|
+
②
|
|
106
|
+
|
|
107
|
+
wi-fiルーターにパソコンとドローン3台ではなく、1台のみ接続し試しました。
|
|
108
|
+
|
|
109
|
+
ドローン1：('192.168.100.112',8889)
|
|
110
|
+
|
|
111
|
+
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
112
|
+
|
|
113
|
+
で試しましたが、「streamon OK」で止まり、映像の取得はできませんでした。
|
|
114
|
+
|
|
115
|
+
つまり、混信以前のUDPなどが間違っていることになるのでしょうか。
|
|
116
|
+
|
|
117
|
+
```Python
|
|
118
|
+
|
|
119
|
+
#試したこと②
|
|
120
|
+
|
|
121
|
+
import socket
|
|
122
|
+
|
|
123
|
+
import threading
|
|
124
|
+
|
|
125
|
+
import time
|
|
126
|
+
|
|
127
|
+
import cv2
|
|
128
|
+
|
|
129
|
+
|
|
130
|
+
|
|
131
|
+
event = threading.Event()
|
|
132
|
+
|
|
133
|
+
|
|
134
|
+
|
|
135
|
+
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
|
|
136
|
+
|
|
137
|
+
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEADDR,True)
|
|
138
|
+
|
|
139
|
+
sock.bind(('',9000))
|
|
140
|
+
|
|
141
|
+
|
|
142
|
+
|
|
143
|
+
tello1_address = ('192.168.100.112',8889)
|
|
144
|
+
|
|
145
|
+
|
|
146
|
+
|
|
147
|
+
def send_command1(msg):
|
|
148
|
+
|
|
149
|
+
print(msg)
|
|
150
|
+
|
|
151
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
152
|
+
|
|
153
|
+
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
154
|
+
|
|
155
|
+
event.wait()
|
|
156
|
+
|
|
157
|
+
event.clear()
|
|
158
|
+
|
|
159
|
+
|
|
160
|
+
|
|
161
|
+
def send_command2(msg):
|
|
162
|
+
|
|
163
|
+
print(msg)
|
|
164
|
+
|
|
165
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
166
|
+
|
|
167
|
+
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
168
|
+
|
|
169
|
+
event.wait()
|
|
170
|
+
|
|
171
|
+
event.clear()
|
|
172
|
+
|
|
173
|
+
|
|
174
|
+
|
|
175
|
+
def send_command3(msg):
|
|
176
|
+
|
|
177
|
+
print(msg)
|
|
178
|
+
|
|
179
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
180
|
+
|
|
181
|
+
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
182
|
+
|
|
183
|
+
event.wait()
|
|
184
|
+
|
|
185
|
+
event.clear()
|
|
186
|
+
|
|
187
|
+
|
|
188
|
+
|
|
189
|
+
def send_command(msg):
|
|
190
|
+
|
|
191
|
+
print(msg,msg,msg, sep='\n', end='\n')
|
|
192
|
+
|
|
193
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
194
|
+
|
|
195
|
+
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
196
|
+
|
|
197
|
+
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
198
|
+
|
|
199
|
+
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
200
|
+
|
|
201
|
+
event.wait()
|
|
202
|
+
|
|
203
|
+
event.clear()
|
|
204
|
+
|
|
205
|
+
|
|
206
|
+
|
|
207
|
+
def send_command12(msg1,msg2):
|
|
208
|
+
|
|
209
|
+
print(msg1,msg2, sep='\n', end='\n')
|
|
210
|
+
|
|
211
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
212
|
+
|
|
213
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
214
|
+
|
|
215
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
216
|
+
|
|
217
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
218
|
+
|
|
219
|
+
event.wait()
|
|
220
|
+
|
|
221
|
+
event.clear()
|
|
222
|
+
|
|
223
|
+
|
|
224
|
+
|
|
225
|
+
def send_command23(msg2,msg3):
|
|
226
|
+
|
|
227
|
+
print(msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
228
|
+
|
|
229
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
230
|
+
|
|
231
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
232
|
+
|
|
233
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
234
|
+
|
|
235
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
236
|
+
|
|
237
|
+
event.wait()
|
|
238
|
+
|
|
239
|
+
event.clear()
|
|
240
|
+
|
|
241
|
+
|
|
242
|
+
|
|
243
|
+
def send_command13(msg1,msg3):
|
|
244
|
+
|
|
245
|
+
print(msg1,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
246
|
+
|
|
247
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
248
|
+
|
|
249
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
250
|
+
|
|
251
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
252
|
+
|
|
253
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
254
|
+
|
|
255
|
+
event.wait()
|
|
256
|
+
|
|
257
|
+
event.clear()
|
|
258
|
+
|
|
259
|
+
|
|
260
|
+
|
|
261
|
+
def send_command123(msg1,msg2,msg3):
|
|
262
|
+
|
|
263
|
+
print(msg1,msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
264
|
+
|
|
265
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
266
|
+
|
|
267
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
268
|
+
|
|
269
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
270
|
+
|
|
271
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
272
|
+
|
|
273
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
274
|
+
|
|
275
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
276
|
+
|
|
277
|
+
event.wait()
|
|
278
|
+
|
|
279
|
+
event.clear()
|
|
280
|
+
|
|
281
|
+
|
|
282
|
+
|
|
283
|
+
def recv():
|
|
284
|
+
|
|
285
|
+
while True:
|
|
286
|
+
|
|
287
|
+
try:
|
|
288
|
+
|
|
289
|
+
data,server = sock.recvfrom(1518)
|
|
290
|
+
|
|
291
|
+
print(data.decode(encoding="utf-8"))
|
|
292
|
+
|
|
293
|
+
event.set()
|
|
294
|
+
|
|
295
|
+
except Exception:
|
|
296
|
+
|
|
297
|
+
break
|
|
298
|
+
|
|
299
|
+
recvThread = threading.Thread(target=recv)
|
|
300
|
+
|
|
301
|
+
recvThread.start()
|
|
302
|
+
|
|
303
|
+
|
|
304
|
+
|
|
305
|
+
|
|
306
|
+
|
|
307
|
+
def main():
|
|
308
|
+
|
|
309
|
+
try:
|
|
310
|
+
|
|
311
|
+
send_command1('command')
|
|
312
|
+
|
|
313
|
+
send_command1('streamon')
|
|
314
|
+
|
|
315
|
+
|
|
316
|
+
|
|
317
|
+
cap1 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:12000')
|
|
318
|
+
|
|
319
|
+
|
|
320
|
+
|
|
321
|
+
while True:
|
|
322
|
+
|
|
323
|
+
ret,frame1 = cap1.read()
|
|
324
|
+
|
|
325
|
+
cv2.imshow('TelloEDU1',frame1)
|
|
326
|
+
|
|
327
|
+
|
|
328
|
+
|
|
329
|
+
key = cv2.waitKey(1)
|
|
330
|
+
|
|
331
|
+
if key == 27:
|
|
332
|
+
|
|
333
|
+
break
|
|
334
|
+
|
|
335
|
+
|
|
336
|
+
|
|
337
|
+
|
|
338
|
+
|
|
339
|
+
except Exception as ex:
|
|
340
|
+
|
|
341
|
+
print(ex)
|
|
342
|
+
|
|
343
|
+
finally:
|
|
344
|
+
|
|
345
|
+
cap1.release()
|
|
346
|
+
|
|
347
|
+
cv2.destroyAllWindows()
|
|
348
|
+
|
|
349
|
+
send_command1('streamoff')
|
|
350
|
+
|
|
351
|
+
sock.close()
|
|
352
|
+
|
|
353
|
+
print('--- END ---')
|
|
354
|
+
|
|
355
|
+
|
|
356
|
+
|
|
357
|
+
if __name__ == '__main__':
|
|
358
|
+
|
|
359
|
+
main()
|
|
360
|
+
|
|
361
|
+
```
|
|
362
|
+
|
|
363
|
+
|
|
364
|
+
|
|
365
|
+
|
|
366
|
+
|
|
367
|
+
③
|
|
368
|
+
|
|
369
|
+
('192.168.10.1',8889)と('udp://0.0.0.0:11111')がセットになっている（対になっている）可能性があるか調べました。wi-fiルーターにパソコンとドローンを1台接続し、ドローンは192.168.10.1に割り振られるようにルーター側で設定しました。
|
|
370
|
+
|
|
371
|
+
この方法もうまくいかず、「streamon OK」で止まりました。
|
|
372
|
+
|
|
373
|
+
|
|
374
|
+
|
|
375
|
+
④
|
|
376
|
+
|
|
377
|
+
ドローン自体をwi-fiアクセスポイントとしたとき（パソコンとドローンを1対1で接続）、
|
|
378
|
+
|
|
379
|
+
('192.168.10.1',8889)('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
380
|
+
|
|
381
|
+
('192.168.10.1',8889)('udp://127.0.0.1:11111')
|
|
382
|
+
|
|
383
|
+
('192.168.10.1',8889)('udp://192.168.10.2:11111')
|
|
384
|
+
|
|
385
|
+
のように映像受信時のIPアドレスを変えても、映像を受信できました。
|
|
386
|
+
|
|
387
|
+
|
|
388
|
+
|
|
389
|
+
⑤
|
|
390
|
+
|
|
391
|
+
wi-fiルーターではなく、ドローンをwi-fiのアクセスポイントとしたとき、このアクセスポイントに他のドローンも接続できるか試しましたができませんでした。
|
|
392
|
+
|
|
393
|
+
|
|
394
|
+
|
|
95
395
|
|
|
96
396
|
|
|
97
397
|
|
7
補足説明追加
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -86,6 +86,12 @@
|
|
|
86
86
|
|
|
87
87
|
|
|
88
88
|
|
|
89
|
+
[https://joho-ka.mints.ne.jp/multi-camras-with-opencv?doing_wp_cron=1599214242.8721311092376708984375](https://joho-ka.mints.ne.jp/multi-camras-with-opencv?doing_wp_cron=1599214242.8721311092376708984375)
|
|
90
|
+
|
|
91
|
+
こちらのサイトのcapture = cv2.VideoCapture(i)のiの値を変えていく方法はうまくいきませんでした。この方法はパソコンに直接つなぐタイプのカメラにしか使えないようで、通信で映像を取得するtelloには使うことができませんでした。
|
|
92
|
+
|
|
93
|
+
|
|
94
|
+
|
|
89
95
|
|
|
90
96
|
|
|
91
97
|
|
6
補足説明追加
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -10,7 +10,7 @@
|
|
|
10
10
|
|
|
11
11
|
分かったこと、補足説明や解決方法はどちらのサイトにも更新します。
|
|
12
12
|
|
|
13
|
-
https://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1
|
|
13
|
+
[http://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1](http://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1)
|
|
14
14
|
|
|
15
15
|
### 発生している問題
|
|
16
16
|
|
5
補足説明追加
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -6,6 +6,12 @@
|
|
|
6
6
|
|
|
7
7
|
|
|
8
8
|
|
|
9
|
+
この質問は以下のサイトでマルチポストしています。
|
|
10
|
+
|
|
11
|
+
分かったこと、補足説明や解決方法はどちらのサイトにも更新します。
|
|
12
|
+
|
|
13
|
+
https://qiita.com/tiffany1098/questions/70c0cbfba80ec8ffa1f1
|
|
14
|
+
|
|
9
15
|
### 発生している問題
|
|
10
16
|
|
|
11
17
|
|
4
誤字
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -46,28 +46,28 @@
|
|
|
46
46
|
|
|
47
47
|
telloカメラのUDPも公式通りに
|
|
48
48
|
|
|
49
|
+
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
50
|
+
|
|
49
51
|
を使用しています。
|
|
50
52
|
|
|
53
|
+
|
|
54
|
+
|
|
55
|
+
tello3台のときは
|
|
56
|
+
|
|
57
|
+
wifiルーターにtello3台とパソコンをつなげているため、IPアドレスが変わるため
|
|
58
|
+
|
|
59
|
+
ドローン1：('192.168.100.112',8889)
|
|
60
|
+
|
|
61
|
+
ドローン2：('192.168.100.113',8889)
|
|
62
|
+
|
|
63
|
+
ドローン3：('192.168.100.114',8889)
|
|
64
|
+
|
|
65
|
+
を使用しています。このIPアドレスはwifiにつなげた状態でパソコンでIPアドレススキャナーのアプリでスキャンして得ました。
|
|
66
|
+
|
|
67
|
+
telloカメラのUDPは1台の時と変わらず
|
|
68
|
+
|
|
51
69
|
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
52
70
|
|
|
53
|
-
|
|
54
|
-
|
|
55
|
-
tello3台のときは
|
|
56
|
-
|
|
57
|
-
wifiルーターにtello3台とパソコンをつなげているため、IPアドレスが変わるため
|
|
58
|
-
|
|
59
|
-
ドローン1：('192.168.100.112',8889)
|
|
60
|
-
|
|
61
|
-
ドローン2：('192.168.100.113',8889)
|
|
62
|
-
|
|
63
|
-
ドローン3：('192.168.100.114',8889)
|
|
64
|
-
|
|
65
|
-
を使用しています。このIPアドレスはwifiにつなげた状態でパソコンでIPアドレススキャナーのアプリでスキャンして得ました。
|
|
66
|
-
|
|
67
|
-
telloカメラのUDPは1台の時と変わらず
|
|
68
|
-
|
|
69
|
-
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
70
|
-
|
|
71
71
|
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、telloのIPアドレスは正しく、カメラのUDPが間違っているのではないかと考えています。
|
|
72
72
|
|
|
73
73
|
|
3
誤字
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -68,7 +68,7 @@
|
|
|
68
68
|
|
|
69
69
|
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
70
70
|
|
|
71
|
-
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、tello
|
|
71
|
+
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、telloのIPアドレスは正しく、カメラのUDPが間違っているのではないかと考えています。
|
|
72
72
|
|
|
73
73
|
|
|
74
74
|
|
2
補足説明追加
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -34,6 +34,52 @@
|
|
|
34
34
|
|
|
35
35
|
|
|
36
36
|
|
|
37
|
+
#補足説明
|
|
38
|
+
|
|
39
|
+
tello 1台のときは
|
|
40
|
+
|
|
41
|
+
telloのIPアドレス、ポート番号は公式通りに
|
|
42
|
+
|
|
43
|
+
('192.168.10.1',8889)
|
|
44
|
+
|
|
45
|
+
を使用しています。
|
|
46
|
+
|
|
47
|
+
telloカメラのUDPも公式通りに
|
|
48
|
+
|
|
49
|
+
を使用しています。
|
|
50
|
+
|
|
51
|
+
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
52
|
+
|
|
53
|
+
|
|
54
|
+
|
|
55
|
+
tello3台のときは
|
|
56
|
+
|
|
57
|
+
wifiルーターにtello3台とパソコンをつなげているため、IPアドレスが変わるため
|
|
58
|
+
|
|
59
|
+
ドローン1：('192.168.100.112',8889)
|
|
60
|
+
|
|
61
|
+
ドローン2：('192.168.100.113',8889)
|
|
62
|
+
|
|
63
|
+
ドローン3：('192.168.100.114',8889)
|
|
64
|
+
|
|
65
|
+
を使用しています。このIPアドレスはwifiにつなげた状態でパソコンでIPアドレススキャナーのアプリでスキャンして得ました。
|
|
66
|
+
|
|
67
|
+
telloカメラのUDPは1台の時と変わらず
|
|
68
|
+
|
|
69
|
+
('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
70
|
+
|
|
71
|
+
を使用していますが、映像を取得できませんでした。「streamon」はきちんと送れているようなので、tello1nのIPアドレスは正しく、カメラのUDPが間違っているのではないかと考えています。
|
|
72
|
+
|
|
73
|
+
|
|
74
|
+
|
|
75
|
+
IPアドレスを変更するとUDPも変わるのでしょうか。変わるとしても、変更後の値が分かりません。そもそも編隊飛行ではカメラを使えないのでしょうか。
|
|
76
|
+
|
|
77
|
+
|
|
78
|
+
|
|
79
|
+
ご回答宜しくお願い致します。
|
|
80
|
+
|
|
81
|
+
|
|
82
|
+
|
|
37
83
|
|
|
38
84
|
|
|
39
85
|
|
1
書式変更
test
CHANGED
|
File without changes
|
test
CHANGED
|
@@ -10,312 +10,310 @@
|
|
|
10
10
|
|
|
11
11
|
|
|
12
12
|
|
|
13
|
+
tellopyなどは使わず、TelloSDK2.0のコマンド送信によるプログラムを書いています。
|
|
14
|
+
|
|
15
|
+
TelloEdu1台での飛行時のカメラ映像は「command」の次に「streamon」とコマンドを送信したのち、OpecCVで
|
|
16
|
+
|
|
17
|
+
cap = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
18
|
+
|
|
19
|
+
ret,frame = cap.read()
|
|
20
|
+
|
|
21
|
+
cv2.imshow('',frame)
|
|
22
|
+
|
|
23
|
+
と書きtelloの映像を取得していました。1台の時はこの方法でPC画面に映像を表示させることに成功しました。
|
|
24
|
+
|
|
25
|
+
しかし、telloEDU3台の編隊飛行の際はこの方法では成功しません。実行画面ではstreamon OK まで進み、その後何も起こりません。3台使うことによりカメラのUDPが変わるなど、何か原因があると思うのですがそれが分かりません。
|
|
26
|
+
|
|
27
|
+
|
|
28
|
+
|
|
29
|
+
telloEDUの編隊飛行（前進、後退などの単純な動き）自体はうまくいっています。
|
|
30
|
+
|
|
31
|
+
|
|
32
|
+
|
|
33
|
+
ご回答宜しくお願いいたします。
|
|
34
|
+
|
|
35
|
+
|
|
36
|
+
|
|
37
|
+
|
|
38
|
+
|
|
39
|
+
|
|
40
|
+
|
|
41
|
+
|
|
42
|
+
|
|
43
|
+
### 該当のソースコード
|
|
44
|
+
|
|
45
|
+
|
|
46
|
+
|
|
47
|
+
```Python
|
|
48
|
+
|
|
49
|
+
import socket
|
|
50
|
+
|
|
51
|
+
import threading
|
|
52
|
+
|
|
53
|
+
import time
|
|
54
|
+
|
|
55
|
+
import cv2
|
|
56
|
+
|
|
57
|
+
'''
|
|
58
|
+
|
|
59
|
+
from formationflight.multi_1.tello1 import Tello1
|
|
60
|
+
|
|
61
|
+
from formationflight.multi_1.tello2 import Tello2
|
|
62
|
+
|
|
63
|
+
from formationflight.multi_1.tello3 import Tello3
|
|
64
|
+
|
|
65
|
+
|
|
66
|
+
|
|
67
|
+
tello1 = Tello1()
|
|
68
|
+
|
|
69
|
+
tello2 = Tello2()
|
|
70
|
+
|
|
71
|
+
tello3 = Tello3()
|
|
72
|
+
|
|
73
|
+
'''
|
|
74
|
+
|
|
75
|
+
|
|
76
|
+
|
|
77
|
+
event = threading.Event()
|
|
78
|
+
|
|
79
|
+
|
|
80
|
+
|
|
81
|
+
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
|
|
82
|
+
|
|
83
|
+
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEADDR,True)
|
|
84
|
+
|
|
85
|
+
sock.bind(('',9000))
|
|
86
|
+
|
|
87
|
+
|
|
88
|
+
|
|
89
|
+
tello1_address = ('192.168.100.112',8889)
|
|
90
|
+
|
|
91
|
+
tello2_address = ('192.168.100.113',8889)
|
|
92
|
+
|
|
93
|
+
tello3_address = ('192.168.100.114',8889)
|
|
94
|
+
|
|
95
|
+
|
|
96
|
+
|
|
97
|
+
def send_command1(msg):
|
|
98
|
+
|
|
99
|
+
print(msg)
|
|
100
|
+
|
|
101
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
102
|
+
|
|
103
|
+
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
104
|
+
|
|
105
|
+
event.wait()
|
|
106
|
+
|
|
107
|
+
event.clear()
|
|
108
|
+
|
|
109
|
+
|
|
110
|
+
|
|
111
|
+
def send_command2(msg):
|
|
112
|
+
|
|
113
|
+
print(msg)
|
|
114
|
+
|
|
115
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
116
|
+
|
|
117
|
+
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
118
|
+
|
|
119
|
+
event.wait()
|
|
120
|
+
|
|
121
|
+
event.clear()
|
|
122
|
+
|
|
123
|
+
|
|
124
|
+
|
|
125
|
+
def send_command3(msg):
|
|
126
|
+
|
|
127
|
+
print(msg)
|
|
128
|
+
|
|
129
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
130
|
+
|
|
131
|
+
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
132
|
+
|
|
133
|
+
event.wait()
|
|
134
|
+
|
|
135
|
+
event.clear()
|
|
136
|
+
|
|
137
|
+
|
|
138
|
+
|
|
139
|
+
def send_command(msg):
|
|
140
|
+
|
|
141
|
+
print(msg,msg,msg, sep='\n', end='\n')
|
|
142
|
+
|
|
143
|
+
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
144
|
+
|
|
145
|
+
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
146
|
+
|
|
147
|
+
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
148
|
+
|
|
149
|
+
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
150
|
+
|
|
151
|
+
event.wait()
|
|
152
|
+
|
|
153
|
+
event.clear()
|
|
154
|
+
|
|
155
|
+
|
|
156
|
+
|
|
157
|
+
def send_command12(msg1,msg2):
|
|
158
|
+
|
|
159
|
+
print(msg1,msg2, sep='\n', end='\n')
|
|
160
|
+
|
|
161
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
162
|
+
|
|
163
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
164
|
+
|
|
165
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
166
|
+
|
|
167
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
168
|
+
|
|
169
|
+
event.wait()
|
|
170
|
+
|
|
171
|
+
event.clear()
|
|
172
|
+
|
|
173
|
+
|
|
174
|
+
|
|
175
|
+
def send_command23(msg2,msg3):
|
|
176
|
+
|
|
177
|
+
print(msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
178
|
+
|
|
179
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
180
|
+
|
|
181
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
182
|
+
|
|
183
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
184
|
+
|
|
185
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
186
|
+
|
|
187
|
+
event.wait()
|
|
188
|
+
|
|
189
|
+
event.clear()
|
|
190
|
+
|
|
191
|
+
|
|
192
|
+
|
|
193
|
+
def send_command13(msg1,msg3):
|
|
194
|
+
|
|
195
|
+
print(msg1,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
196
|
+
|
|
197
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
198
|
+
|
|
199
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
200
|
+
|
|
201
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
202
|
+
|
|
203
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
204
|
+
|
|
205
|
+
event.wait()
|
|
206
|
+
|
|
207
|
+
event.clear()
|
|
208
|
+
|
|
209
|
+
|
|
210
|
+
|
|
211
|
+
def send_command123(msg1,msg2,msg3):
|
|
212
|
+
|
|
213
|
+
print(msg1,msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
214
|
+
|
|
215
|
+
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
216
|
+
|
|
217
|
+
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
218
|
+
|
|
219
|
+
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
220
|
+
|
|
221
|
+
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
222
|
+
|
|
223
|
+
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
224
|
+
|
|
225
|
+
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
226
|
+
|
|
227
|
+
event.wait()
|
|
228
|
+
|
|
229
|
+
event.clear()
|
|
230
|
+
|
|
231
|
+
|
|
232
|
+
|
|
233
|
+
def recv():
|
|
234
|
+
|
|
235
|
+
while True:
|
|
236
|
+
|
|
237
|
+
try:
|
|
238
|
+
|
|
239
|
+
data,server = sock.recvfrom(1518)
|
|
240
|
+
|
|
241
|
+
print(data.decode(encoding="utf-8"))
|
|
242
|
+
|
|
243
|
+
event.set()
|
|
244
|
+
|
|
245
|
+
except Exception:
|
|
246
|
+
|
|
247
|
+
break
|
|
248
|
+
|
|
249
|
+
recvThread = threading.Thread(target=recv)
|
|
250
|
+
|
|
251
|
+
recvThread.start()
|
|
252
|
+
|
|
253
|
+
|
|
254
|
+
|
|
255
|
+
|
|
256
|
+
|
|
257
|
+
def main():
|
|
258
|
+
|
|
259
|
+
try:
|
|
260
|
+
|
|
261
|
+
send_command('command')
|
|
262
|
+
|
|
263
|
+
send_command1('streamon')
|
|
264
|
+
|
|
265
|
+
|
|
266
|
+
|
|
267
|
+
cap1 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
268
|
+
|
|
269
|
+
#cap2 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
270
|
+
|
|
271
|
+
#cap3 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
272
|
+
|
|
273
|
+
|
|
274
|
+
|
|
275
|
+
while True:
|
|
276
|
+
|
|
277
|
+
ret,frame1 = cap1.read()
|
|
278
|
+
|
|
279
|
+
cv2.imshow('TelloEDU',frame1)
|
|
280
|
+
|
|
281
|
+
|
|
282
|
+
|
|
283
|
+
key = cv2.waitKey(1)
|
|
284
|
+
|
|
285
|
+
if key == 27:
|
|
286
|
+
|
|
287
|
+
break
|
|
288
|
+
|
|
289
|
+
|
|
290
|
+
|
|
291
|
+
|
|
292
|
+
|
|
293
|
+
except Exception as ex:
|
|
294
|
+
|
|
295
|
+
print(ex)
|
|
296
|
+
|
|
297
|
+
finally:
|
|
298
|
+
|
|
299
|
+
cap.release()
|
|
300
|
+
|
|
301
|
+
cv2.destroyAllWindows()
|
|
302
|
+
|
|
303
|
+
send_command('streamoff')
|
|
304
|
+
|
|
305
|
+
sock.close()
|
|
306
|
+
|
|
307
|
+
print('--- END ---')
|
|
308
|
+
|
|
309
|
+
|
|
310
|
+
|
|
311
|
+
if __name__ == '__main__':
|
|
312
|
+
|
|
313
|
+
main()
|
|
314
|
+
|
|
13
315
|
```
|
|
14
316
|
|
|
15
|
-
tellopyなどは使わず、TelloSDK2.0のコマンド送信によるプログラムを書いています。
|
|
16
|
-
|
|
17
|
-
TelloEdu1台での飛行時のカメラ映像は「command」の次に「streamon」とコマンドを送信したのち、OpecCVで
|
|
18
|
-
|
|
19
|
-
cap = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
20
|
-
|
|
21
|
-
ret,frame = cap.read()
|
|
22
|
-
|
|
23
|
-
cv2.imshow('',frame)
|
|
24
|
-
|
|
25
|
-
と書きtelloの映像を取得していました。1台の時はこの方法でPC画面に映像を表示させることに成功しました。
|
|
26
|
-
|
|
27
|
-
しかし、telloEDU3台の編隊飛行の際はこの方法では成功しません。実行画面ではstreamon OK まで進み、その後何も起こりません。3台使うことによりカメラのUDPが変わるなど、何か原因があると思うのですがそれが分かりません。
|
|
28
|
-
|
|
29
|
-
|
|
30
|
-
|
|
31
|
-
telloEDUの編隊飛行（前進、後退などの単純な動き）自体はうまくいっています。
|
|
32
|
-
|
|
33
|
-
|
|
34
|
-
|
|
35
|
-
ご回答宜しくお願いいたします。
|
|
36
|
-
|
|
37
|
-
|
|
38
|
-
|
|
39
|
-
|
|
40
|
-
|
|
41
|
-
```
|
|
42
|
-
|
|
43
|
-
|
|
44
|
-
|
|
45
|
-
### 該当のソースコード
|
|
46
|
-
|
|
47
|
-
|
|
48
|
-
|
|
49
|
-
```Python
|
|
50
|
-
|
|
51
|
-
import socket
|
|
52
|
-
|
|
53
|
-
import threading
|
|
54
|
-
|
|
55
|
-
import time
|
|
56
|
-
|
|
57
|
-
import cv2
|
|
58
|
-
|
|
59
|
-
'''
|
|
60
|
-
|
|
61
|
-
from formationflight.multi_1.tello1 import Tello1
|
|
62
|
-
|
|
63
|
-
from formationflight.multi_1.tello2 import Tello2
|
|
64
|
-
|
|
65
|
-
from formationflight.multi_1.tello3 import Tello3
|
|
66
|
-
|
|
67
|
-
|
|
68
|
-
|
|
69
|
-
tello1 = Tello1()
|
|
70
|
-
|
|
71
|
-
tello2 = Tello2()
|
|
72
|
-
|
|
73
|
-
tello3 = Tello3()
|
|
74
|
-
|
|
75
|
-
'''
|
|
76
|
-
|
|
77
|
-
|
|
78
|
-
|
|
79
|
-
event = threading.Event()
|
|
80
|
-
|
|
81
|
-
|
|
82
|
-
|
|
83
|
-
sock = socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_DGRAM)
|
|
84
|
-
|
|
85
|
-
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET,socket.SO_REUSEADDR,True)
|
|
86
|
-
|
|
87
|
-
sock.bind(('',9000))
|
|
88
|
-
|
|
89
|
-
|
|
90
|
-
|
|
91
|
-
tello1_address = ('192.168.100.112',8889)
|
|
92
|
-
|
|
93
|
-
tello2_address = ('192.168.100.113',8889)
|
|
94
|
-
|
|
95
|
-
tello3_address = ('192.168.100.114',8889)
|
|
96
|
-
|
|
97
|
-
|
|
98
|
-
|
|
99
|
-
def send_command1(msg):
|
|
100
|
-
|
|
101
|
-
print(msg)
|
|
102
|
-
|
|
103
|
-
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
104
|
-
|
|
105
|
-
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
106
|
-
|
|
107
|
-
event.wait()
|
|
108
|
-
|
|
109
|
-
event.clear()
|
|
110
|
-
|
|
111
|
-
|
|
112
|
-
|
|
113
|
-
def send_command2(msg):
|
|
114
|
-
|
|
115
|
-
print(msg)
|
|
116
|
-
|
|
117
|
-
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
118
|
-
|
|
119
|
-
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
120
|
-
|
|
121
|
-
event.wait()
|
|
122
|
-
|
|
123
|
-
event.clear()
|
|
124
|
-
|
|
125
|
-
|
|
126
|
-
|
|
127
|
-
def send_command3(msg):
|
|
128
|
-
|
|
129
|
-
print(msg)
|
|
130
|
-
|
|
131
|
-
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
132
|
-
|
|
133
|
-
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
134
|
-
|
|
135
|
-
event.wait()
|
|
136
|
-
|
|
137
|
-
event.clear()
|
|
138
|
-
|
|
139
|
-
|
|
140
|
-
|
|
141
|
-
def send_command(msg):
|
|
142
|
-
|
|
143
|
-
print(msg,msg,msg, sep='\n', end='\n')
|
|
144
|
-
|
|
145
|
-
msg = msg.encode(encoding="utf-8")
|
|
146
|
-
|
|
147
|
-
sock.sendto(msg,tello1_address)
|
|
148
|
-
|
|
149
|
-
sock.sendto(msg,tello2_address)
|
|
150
|
-
|
|
151
|
-
sock.sendto(msg,tello3_address)
|
|
152
|
-
|
|
153
|
-
event.wait()
|
|
154
|
-
|
|
155
|
-
event.clear()
|
|
156
|
-
|
|
157
|
-
|
|
158
|
-
|
|
159
|
-
def send_command12(msg1,msg2):
|
|
160
|
-
|
|
161
|
-
print(msg1,msg2, sep='\n', end='\n')
|
|
162
|
-
|
|
163
|
-
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
164
|
-
|
|
165
|
-
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
166
|
-
|
|
167
|
-
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
168
|
-
|
|
169
|
-
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
170
|
-
|
|
171
|
-
event.wait()
|
|
172
|
-
|
|
173
|
-
event.clear()
|
|
174
|
-
|
|
175
|
-
|
|
176
|
-
|
|
177
|
-
def send_command23(msg2,msg3):
|
|
178
|
-
|
|
179
|
-
print(msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
180
|
-
|
|
181
|
-
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
182
|
-
|
|
183
|
-
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
184
|
-
|
|
185
|
-
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
186
|
-
|
|
187
|
-
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
188
|
-
|
|
189
|
-
event.wait()
|
|
190
|
-
|
|
191
|
-
event.clear()
|
|
192
|
-
|
|
193
|
-
|
|
194
|
-
|
|
195
|
-
def send_command13(msg1,msg3):
|
|
196
|
-
|
|
197
|
-
print(msg1,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
198
|
-
|
|
199
|
-
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
200
|
-
|
|
201
|
-
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
202
|
-
|
|
203
|
-
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
204
|
-
|
|
205
|
-
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
206
|
-
|
|
207
|
-
event.wait()
|
|
208
|
-
|
|
209
|
-
event.clear()
|
|
210
|
-
|
|
211
|
-
|
|
212
|
-
|
|
213
|
-
def send_command123(msg1,msg2,msg3):
|
|
214
|
-
|
|
215
|
-
print(msg1,msg2,msg3, sep='\n', end='\n')
|
|
216
|
-
|
|
217
|
-
msg1 = msg1.encode(encoding="utf-8")
|
|
218
|
-
|
|
219
|
-
msg2 = msg2.encode(encoding="utf-8")
|
|
220
|
-
|
|
221
|
-
msg3 = msg3.encode(encoding="utf-8")
|
|
222
|
-
|
|
223
|
-
sock.sendto(msg1,tello1_address)
|
|
224
|
-
|
|
225
|
-
sock.sendto(msg2,tello2_address)
|
|
226
|
-
|
|
227
|
-
sock.sendto(msg3,tello3_address)
|
|
228
|
-
|
|
229
|
-
event.wait()
|
|
230
|
-
|
|
231
|
-
event.clear()
|
|
232
|
-
|
|
233
|
-
|
|
234
|
-
|
|
235
|
-
def recv():
|
|
236
|
-
|
|
237
|
-
while True:
|
|
238
|
-
|
|
239
|
-
try:
|
|
240
|
-
|
|
241
|
-
data,server = sock.recvfrom(1518)
|
|
242
|
-
|
|
243
|
-
print(data.decode(encoding="utf-8"))
|
|
244
|
-
|
|
245
|
-
event.set()
|
|
246
|
-
|
|
247
|
-
except Exception:
|
|
248
|
-
|
|
249
|
-
break
|
|
250
|
-
|
|
251
|
-
recvThread = threading.Thread(target=recv)
|
|
252
|
-
|
|
253
|
-
recvThread.start()
|
|
254
|
-
|
|
255
|
-
|
|
256
|
-
|
|
257
|
-
|
|
258
|
-
|
|
259
|
-
def main():
|
|
260
|
-
|
|
261
|
-
try:
|
|
262
|
-
|
|
263
|
-
send_command('command')
|
|
264
|
-
|
|
265
|
-
send_command1('streamon')
|
|
266
|
-
|
|
267
|
-
|
|
268
|
-
|
|
269
|
-
cap1 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
270
|
-
|
|
271
|
-
#cap2 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
272
|
-
|
|
273
|
-
#cap3 = cv2.VideoCapture('udp://0.0.0.0:11111')
|
|
274
|
-
|
|
275
|
-
|
|
276
|
-
|
|
277
|
-
while True:
|
|
278
|
-
|
|
279
|
-
ret,frame1 = cap1.read()
|
|
280
|
-
|
|
281
|
-
cv2.imshow('TelloEDU',frame1)
|
|
282
|
-
|
|
283
|
-
|
|
284
|
-
|
|
285
|
-
key = cv2.waitKey(1)
|
|
286
|
-
|
|
287
|
-
if key == 27:
|
|
288
|
-
|
|
289
|
-
break
|
|
290
|
-
|
|
291
|
-
|
|
292
|
-
|
|
293
|
-
|
|
294
|
-
|
|
295
|
-
except Exception as ex:
|
|
296
|
-
|
|
297
|
-
print(ex)
|
|
298
|
-
|
|
299
|
-
finally:
|
|
300
|
-
|
|
301
|
-
cap.release()
|
|
302
|
-
|
|
303
|
-
cv2.destroyAllWindows()
|
|
304
|
-
|
|
305
|
-
send_command('streamoff')
|
|
306
|
-
|
|
307
|
-
sock.close()
|
|
308
|
-
|
|
309
|
-
print('--- END ---')
|
|
310
|
-
|
|
311
|
-
|
|
312
|
-
|
|
313
|
-
if __name__ == '__main__':
|
|
314
|
-
|
|
315
|
-
main()
|
|
316
|
-
|
|
317
|
-
```
|
|
318
|
-
|
|
319
317
|
|
|
320
318
|
|
|
321
319
|
|