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トップに関する質問ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動くようにしたい

編集履歴

質問編集履歴

9

2020/06/25 14:54

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sousoudig
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@@ -2,8 +2,8 @@
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  この質問の編集前の皆さんのアドバイスのおかげで一応計算は出来ました。しかし今度はプログラミングにそれを書き出そうとすると一応ビルドは出来るのですが目標座標まで到達してくれません。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われまが、おおまかな原因がわかりません。改善点を教えて貰えますでしょうか？
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  ```C++
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  コード
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-
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+ #include "ros/ros.h"
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- geometry_msgs/Twist.h>
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+ #include <geometry_msgs/Twist.h>
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  #include <turtlesim/Pose.h>
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  class turtleSim{

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2020/06/25 14:54

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sousoudig
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  ### 前提・実現したいこと
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- 私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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+ この質問の編集前の皆さんのアドバイスのおかげで一応計算は出来ました。しかし今度はプログラミングにそれを書き出そうとすると一応ビルドは出来るのですが目標座標まで到達してくれません。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われまが、おおまかな原因がわかりません。改善点を教えて貰えますでしょうか？
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  ```C++
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  コード
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2020/06/25 14:48

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sousoudig
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  私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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  ```C++
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  コード
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- ```
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+
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- #include "ros/ros.h"
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- #include <geometry_msgs/Twist.h>
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+ geometry_msgs/Twist.h>
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  #include <turtlesim/Pose.h>
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  class turtleSim{
@@ -92,4 +91,6 @@
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  return 0;
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  }
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+ ```
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+
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  ```

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2020/06/25 14:45

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  ### 前提・実現したいこと
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  私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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- ```c++
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- コード
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- ```
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-
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  ```C++
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  コード
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- ```C++
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- コード
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  ```
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  #include "ros/ros.h"
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  #include <geometry_msgs/Twist.h>

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2020/06/25 14:44

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  ```C++
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  コード
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+
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+ ```C++
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+ コード
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  ```
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  #include "ros/ros.h"
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  #include <geometry_msgs/Twist.h>
@@ -95,4 +98,5 @@
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  ros::spin();
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  return 0;
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  }
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+
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- 、、、
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+ ```

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2020/06/25 14:44

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@@ -1,5 +1,8 @@
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1
  ### 前提・実現したいこと
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2
  私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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+ ```c++
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+ コード
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+ ```
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  ```C++
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  コード
@@ -91,4 +94,5 @@
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  ros::spin();
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  return 0;
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- }
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+ }
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+ 、、、

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2020/06/25 14:42

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  ```C++
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  コード
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  ```
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- ソースコード
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  #include "ros/ros.h"
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  #include <geometry_msgs/Twist.h>
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  #include <turtlesim/Pose.h>

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2020/06/25 14:41

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1
- 座標距離を求めたいが式が分からない。
1
+ ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
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@@ -1,3 +1,95 @@
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  ### 前提・実現したいこと
2
- 初心者なので計算式が分かりません。すいません。教えて下さい。
3
- 今C++でロボットの制御の勉強をしているのですが、下記画像のdxとdyを求めたいのです。しかし、途中式が分かりません。どなたか教えていただけませんでしょうか。
2
+ 私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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+
4
+ ```C++
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+ コード
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+ ```
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+ ソースコード
8
+ #include "ros/ros.h"
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+ #include <geometry_msgs/Twist.h>
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+ #include <turtlesim/Pose.h>
11
+
12
+ class turtleSim{
13
+ public:
14
+ turtleSim();
15
+ ~turtleSim();
16
+ void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose);
17
+ void setMoveVector(int count);
18
+ void timerCallback(const ros::TimerEvent&);
19
+
20
+ private:
21
+ ros::Publisher twist_pub;
22
+ ros::Subscriber pose_sub;
23
+ ros::Timer timer;
24
+ ros::NodeHandle nh;
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+ };
26
+
27
+ turtleSim::turtleSim(){
28
+ twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);
29
+ pose_sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("turtle1/pose", 1, &turtleSim::poseCallback, this);
30
+ timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &turtleSim::timerCallback, this);
31
+
32
+ geometry_msgs::Twist twist;
33
+ twist.linear.x = 0.0;
34
+ twist.linear.y = 0.0;
35
+ twist.linear.z = 0.0;
36
+ twist.angular.x = 0.0;
37
+ twist.angular.y = 0.0;
38
+ twist.angular.z = 0.0;
39
+ twist_pub.publish(twist);
40
+ }
41
+
42
+ turtleSim::~turtleSim(){
43
+
44
+ }
45
+
46
+ void turtleSim::poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose){
47
+ ROS_INFO("x:%f",pose->x);
48
+ }
49
+
50
+ void turtleSim::timerCallback(const ros::TimerEvent&){
51
+ setMoveVector(10);
52
+ setMoveVector(10);
53
+ }
54
+
55
+ void turtleSim::setMoveVector(int count){
56
+ int i ;
57
+ float x, y, theta, angular,pose_x,pose_y,pose_theta ;
58
+ geometry_msgs::Twist twist;
59
+ ros::Rate loop_rate(10);
60
+
61
+ x = 5.000000 - pose_x ;
62
+ y = 5.000000 - pose_y ;
63
+ theta = atan(y/x) ;
64
+ angular = 6.283185 - pose_theta ;
65
+
66
+ ROS_INFO("pose_x:%f",pose_x) ;
67
+ 　　 ROS_INFO("pose_y:%f",pose_y) ;
68
+ ROS_INFO("theta:%f",theta) ;
69
+ ROS_INFO("angular:%f",angular) ;
70
+ for(i=0;i < count; i++) {
71
+ if(x==0.000000) {
72
+ ROS_INFO("x:%f",x) ;
73
+ twist.angular.z = 1.570796 ;
74
+ twist.linear.x = y ;
75
+ twist_pub.publish(twist) ;
76
+ loop_rate.sleep() ;
77
+ }
78
+ else {
79
+ twist.angular.z = angular ;
80
+ twist.linear.x = x ;
81
+ twist.linear.y = y ;
82
+ twist_pub.publish(twist) ;
83
+ loop_rate.sleep() ;
84
+ }
85
+ }
86
+ }
87
+
88
+ int main(int argc, char **argv){
89
+ ros::init(argc, argv, "move_turtlesim");
90
+
91
+ turtleSim turtlesim;
92
+
93
+ ros::spin();
94
+ return 0;
95
+ }

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著作権の関係

2020/06/25 14:40

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スコア0

title CHANGED
File without changes
body CHANGED
@@ -1,5 +1,3 @@
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  ### 前提・実現したいこと
2
2
  初心者なので計算式が分かりません。すいません。教えて下さい。
3
- 今C++でロボットの制御の勉強をしているのですが、下記画像のdxとdyを求めたいのです。しかし、途中式が分かりません。どなたか教えていただけませんでしょうか。
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+ 今C++でロボットの制御の勉強をしているのですが、下記画像のdxとdyを求めたいのです。しかし、途中式が分かりません。どなたか教えていただけませんでしょうか。
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- ■■な機能を実装中に以下のエラーメッセージが発生しました。
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- ![イメージ説明](62eea82d51a7806635308b1632a8c9d6.jpeg)