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この質問の編集前の皆さんのアドバイスのおかげで一応計算は出来ました。しかし今度はプログラミングにそれを書き出そうとすると一応ビルドは出来るのですが目標座標まで到達してくれません。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われまが、おおまかな原因がわかりません。改善点を教えて貰えますでしょうか？
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#include <turtlesim/Pose.h>
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私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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#include "ros/ros.h"
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@@ -192,4 +198,6 @@
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}
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+
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+
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私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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@@ -185,3 +191,5 @@
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return 0;
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}
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、、、
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ソースコード
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#include "ros/ros.h"
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座標
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+
ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
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私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
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コード
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ソースコード
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#include "ros/ros.h"
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#include <geometry_msgs/Twist.h>
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+
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#include <turtlesim/Pose.h>
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+
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+
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+
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+
class turtleSim{
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+
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+
public:
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+
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+
turtleSim();
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+
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+
~turtleSim();
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+
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void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose);
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+
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+
void setMoveVector(int count);
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+
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+
void timerCallback(const ros::TimerEvent&);
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+
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+
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+
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private:
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+
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+
ros::Publisher twist_pub;
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+
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+
ros::Subscriber pose_sub;
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+
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+
ros::Timer timer;
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+
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+
ros::NodeHandle nh;
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48
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+
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+
};
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+
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+
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52
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+
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53
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+
turtleSim::turtleSim(){
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+
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+
twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);
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+
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+
pose_sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("turtle1/pose", 1, &turtleSim::poseCallback, this);
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+
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5
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-
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+
timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &turtleSim::timerCallback, this);
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60
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+
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61
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+
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62
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+
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63
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+
geometry_msgs::Twist twist;
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64
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+
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65
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+
twist.linear.x = 0.0;
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66
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+
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67
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+
twist.linear.y = 0.0;
|
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68
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+
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69
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+
twist.linear.z = 0.0;
|
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70
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+
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71
|
+
twist.angular.x = 0.0;
|
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72
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+
|
|
73
|
+
twist.angular.y = 0.0;
|
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+
|
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75
|
+
twist.angular.z = 0.0;
|
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76
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+
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77
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+
twist_pub.publish(twist);
|
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78
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+
|
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79
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+
}
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80
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+
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81
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+
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82
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+
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+
turtleSim::~turtleSim(){
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84
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+
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85
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+
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+
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+
}
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88
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+
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89
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+
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90
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+
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91
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+
void turtleSim::poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose){
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92
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+
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+
ROS_INFO("x:%f",pose->x);
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94
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+
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95
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+
}
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96
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+
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97
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+
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98
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+
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99
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+
void turtleSim::timerCallback(const ros::TimerEvent&){
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100
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+
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101
|
+
setMoveVector(10);
|
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102
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+
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103
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+
setMoveVector(10);
|
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104
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+
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105
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+
}
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106
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+
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107
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+
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108
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+
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+
void turtleSim::setMoveVector(int count){
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+
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+
int i ;
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+
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+
float x, y, theta, angular,pose_x,pose_y,pose_theta ;
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+
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+
geometry_msgs::Twist twist;
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+
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+
ros::Rate loop_rate(10);
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+
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+
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120
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+
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+
x = 5.000000 - pose_x ;
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122
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+
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123
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+
y = 5.000000 - pose_y ;
|
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124
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+
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125
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+
theta = atan(y/x) ;
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+
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+
angular = 6.283185 - pose_theta ;
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+
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129
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+
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130
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+
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+
ROS_INFO("pose_x:%f",pose_x) ;
|
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132
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+
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+
ROS_INFO("pose_y:%f",pose_y) ;
|
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134
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+
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135
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+
ROS_INFO("theta:%f",theta) ;
|
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+
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+
ROS_INFO("angular:%f",angular) ;
|
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+
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+
for(i=0;i < count; i++) {
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140
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+
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+
if(x==0.000000) {
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+
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143
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+
ROS_INFO("x:%f",x) ;
|
|
144
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+
|
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145
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+
twist.angular.z = 1.570796 ;
|
|
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+
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147
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+
twist.linear.x = y ;
|
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+
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+
twist_pub.publish(twist) ;
|
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150
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+
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151
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+
loop_rate.sleep() ;
|
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152
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+
|
|
153
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+
}
|
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154
|
+
|
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155
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+
else {
|
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156
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+
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157
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+
twist.angular.z = angular ;
|
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158
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+
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159
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+
twist.linear.x = x ;
|
|
160
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+
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161
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+
twist.linear.y = y ;
|
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+
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+
twist_pub.publish(twist) ;
|
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+
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+
loop_rate.sleep() ;
|
|
166
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+
|
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167
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+
}
|
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168
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+
|
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169
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+
}
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170
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+
|
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171
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+
}
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+
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173
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+
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+
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+
int main(int argc, char **argv){
|
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+
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+
ros::init(argc, argv, "move_turtlesim");
|
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178
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+
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+
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180
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+
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turtleSim turtlesim;
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ros::spin();
|
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return 0;
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+
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+
}
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1
著作権の関係
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -3,7 +3,3 @@
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3
3
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初心者なので計算式が分かりません。すいません。教えて下さい。
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4
4
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5
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今C++でロボットの制御の勉強をしているのですが、下記画像のdxとdyを求めたいのです。しかし、途中式が分かりません。どなたか教えていただけませんでしょうか。
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■■な機能を実装中に以下のエラーメッセージが発生しました。
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