質問編集履歴
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ソースコードについて
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File without changes
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test
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@@ -37,6 +37,10 @@
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### 該当のソースコード
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一度pdfに出力したものからコピペしたので、一部文字化けしてしまっています。
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+
後ほど変更します。
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前提・実現したいこと、ソースコード、試したことの追記です。
test
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -18,6 +18,14 @@
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18
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質問：
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・ifやtry文で両方の処理を実現できるかどうか
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・gamepad.read_one()またはgamepad.read_loop()に代るコードで、実現できるものはないかどうか
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### 発生している問題・エラーメッセージ
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@@ -28,14 +36,156 @@
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### 該当のソースコード
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```Python
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while(1):
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+
event = gamepad.read_one()
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+
if event != None :
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#for event in gamepad.read_loop() :
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f = open(’./data/cam.txt’, mode=’r’) s=f.read()
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+
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f.close()
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+
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s = float(s)
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+
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+
print("s␣=␣%3d" %(s)) if s != 0 :
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+
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+
stop(in1,in2,in3,in4) print("Obstacles!!") sys.exit(0)
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+
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+
if event.type == ecodes.EV_KEY: if event.value == 1:
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+
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+
if event.code == yBtn: print("Y-medium") p.ChangeDutyCycle(50) p2.ChangeDutyCycle(50)
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+
elif event.code == bBtn: print("B-stop")
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+
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+
elif event.code == cBtn: print("C-very␣high") p.ChangeDutyCycle(100) p2.ChangeDutyCycle(100)
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+
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+
elif event.code == aBtn: print("A-QR␣mode␣press␣Ctrl+C␣to␣exit") capture_code()
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+
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+
root.mainloop()
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+
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+
elif event.code == xBtn: print("X-low") p.ChangeDutyCycle(25) p2.ChangeDutyCycle(25)
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+
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+
elif event.code == zBtn: print("Z-high") p.ChangeDutyCycle(75) p2.ChangeDutyCycle(75)
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+
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+
elif event.code == home:
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+
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+
print("home-line␣auto␣mode␣press␣Ctrl+C␣to␣exit") p.ChangeDutyCycle(20)
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+
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+
p2.ChangeDutyCycle(20)
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+
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85
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+
forward(in1, in2,in3,in4)
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86
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+
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+
try:
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+
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+
while (1) :
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90
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+
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91
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+
forward(in1, in2,in3,in4)
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+
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93
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+
if ((not GPIO.input(left_sensor)) and (GPIO.input(right_sensor))):
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+
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+
print("move␣left") p.ChangeDutyCycle(0) p2.ChangeDutyCycle(70) sleep(0.5)
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+
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+
elif ((not GPIO.input(right_sensor)) and (GPIO.input(left_sensor))): print("move␣right")
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98
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+
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99
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+
p.ChangeDutyCycle(70)
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100
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+
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101
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+
p2.ChangeDutyCycle(0)
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102
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+
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103
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+
sleep(0.5)
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104
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+
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+
elif ((not GPIO.input(right_sensor)) and (not GPIO.input(left_sensor))) :
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106
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+
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+
i = random.randrange(100) print("Going␣back") p.ChangeDutyCycle(20) p2.ChangeDutyCycle(20) backward(in1,in2,in3,in4) sleep(0.5)
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108
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+
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109
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+
if (i%2 == 0 ): p.ChangeDutyCycle(0) p2.ChangeDutyCycle(70) forward(in1, in2,in3,in4) sleep(0.2)
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+
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111
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+
else:
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112
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+
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+
p.ChangeDutyCycle(70) p2.ChangeDutyCycle(0) forward(in1, in2,in3,in4) sleep(0.2)
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114
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+
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115
|
+
else: print("Following␣the␣line!") p.ChangeDutyCycle(20) p2.ChangeDutyCycle(20)
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+
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+
except KeyboardInterrupt: print(’exiting...’) GPIO.cleanup() print("GPIO␣Clean␣up") sys.exit(0)
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+
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+
elif event.code == select: GPIO.cleanup() print("select-GPIO␣Clean␣up") break
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+
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+
elif event.code == lTrig: print("PUMP␣OFF") pumpstop()
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+
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+
elif event.code == rTrig:
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+
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+
for event in gamepad.read_loop():
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+
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+
if event.type == ecodes.EV_KEY: if event.value == 0:
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+
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+
if event.code == rTrig: break
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+
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131
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+
elif event.type == 3 : if event.code == 0 :
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132
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+
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133
|
+
if event.value == stick1: print("pump␣up")
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134
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+
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135
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+
pe = pe + 10
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136
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+
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137
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+
if (pe > 100) :
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+
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139
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+
pe = 100 print("pe␣=␣%3d" %(pe))
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140
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+
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141
|
+
elif event.value == stick2: print("pump␣down")
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142
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+
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143
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+
2
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144
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+
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145
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+
pe = pe - 10 if (pe < 0) :
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146
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+
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147
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+
pe = 0 print("pe␣=␣%3d" %(pe))
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148
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+
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149
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+
print("PUMP␣ON␣with␣pe␣=␣%3d" %(pe)) pump(pe)
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150
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+
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151
|
+
elif event.type == 3 : if event.code == 0 :
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152
|
+
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153
|
+
if event.value == stick1: print("turn␣right") turn_right(in1, in2,in3,in4) temp1=0
|
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154
|
+
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155
|
+
elif event.value == stick2: print("turn␣left") turn_left(in1, in2,in3,in4) temp1=0
|
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156
|
+
|
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157
|
+
elif event.value == stickN: print("stick␣Neutral") stop(in1,in2,in3,in4)
|
|
158
|
+
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159
|
+
if event.code == 1 :
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160
|
+
|
|
161
|
+
if event.value == stick1:
|
|
162
|
+
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|
163
|
+
print("backward") backward(in1, in2,in3,in4) temp1=0
|
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164
|
+
|
|
165
|
+
elif event.value == stick2: print("stick␣forward") forward(in1,in2,in3,in4) temp1=1
|
|
166
|
+
|
|
167
|
+
elif event.value == stickN: print("stick␣Neutral") stop(in1,in2,in3,in4)
|
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168
|
+
|
|
169
|
+
```
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170
|
+
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171
|
+
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|
172
|
+
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31
173
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### 試したこと
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32
174
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33
175
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34
176
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35
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-
if文、try文、exceptやfinalなどの例外処理
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177
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+
if文、try文、exceptやfinalなどの例外処理等を試しました。
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178
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+
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+
前進のボタンを長押ししている間は、分岐がそれ以上進まず、前進の処理を続けています。
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180
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+
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181
|
+
その途中で、障害物との距離が一定以下になっても止まらずに、ボタンから手を離して初めて停止します。
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36
182
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37
183
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38
184
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39
185
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### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
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40
186
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187
|
**よろしくお願いします！**
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188
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+
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189
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+
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190
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+
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191
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+
teratailを使うのもプログラミングについて他者に相談するのも初めてなので質問の仕方が上手くなくて申し訳ないです。
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