質問編集履歴
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ソースコードについて
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -18,6 +18,8 @@
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18
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前進ボタンから手を離すと、障害物との距離が近い場合は停止する。（ボタンを押し続けている場合は、"障害物→停止"のコードに辿りつかない。
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### 該当のソースコード
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一度pdfに出力したものからコピペしたので、一部文字化けしてしまっています。
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後ほど変更します。
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```Python
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while(1):
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1
前提・実現したいこと、ソースコード、試したことの追記です。
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -8,14 +8,89 @@
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8
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コントローラーでの操作をしつつ、ウルトラソニックセンサーが正面の障害物を検知した時は、一時停止する。
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（前進ボタンを押し続けている間に、障害物を検知した場合は停止するようなプログラム）
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質問：
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・ifやtry文で両方の処理を実現できるかどうか
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・gamepad.read_one()またはgamepad.read_loop()に代るコードで、実現できるものはないかどうか
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+
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### 発生している問題・エラーメッセージ
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問題：
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前進ボタンから手を離すと、障害物との距離が近い場合は停止する。（ボタンを押し続けている場合は、"障害物→停止"のコードに辿りつかない。
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+
### 該当のソースコード
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+
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```Python
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while(1):
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+
event = gamepad.read_one()
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+
if event != None :
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+
#for event in gamepad.read_loop() :
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+
f = open(’./data/cam.txt’, mode=’r’) s=f.read()
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+
f.close()
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+
s = float(s)
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+
print("s␣=␣%3d" %(s)) if s != 0 :
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+
stop(in1,in2,in3,in4) print("Obstacles!!") sys.exit(0)
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+
if event.type == ecodes.EV_KEY: if event.value == 1:
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+
if event.code == yBtn: print("Y-medium") p.ChangeDutyCycle(50) p2.ChangeDutyCycle(50)
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+
elif event.code == bBtn: print("B-stop")
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+
elif event.code == cBtn: print("C-very␣high") p.ChangeDutyCycle(100) p2.ChangeDutyCycle(100)
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+
elif event.code == aBtn: print("A-QR␣mode␣press␣Ctrl+C␣to␣exit") capture_code()
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+
root.mainloop()
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+
elif event.code == xBtn: print("X-low") p.ChangeDutyCycle(25) p2.ChangeDutyCycle(25)
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+
elif event.code == zBtn: print("Z-high") p.ChangeDutyCycle(75) p2.ChangeDutyCycle(75)
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+
elif event.code == home:
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+
print("home-line␣auto␣mode␣press␣Ctrl+C␣to␣exit") p.ChangeDutyCycle(20)
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+
p2.ChangeDutyCycle(20)
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+
forward(in1, in2,in3,in4)
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+
try:
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+
while (1) :
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+
forward(in1, in2,in3,in4)
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+
if ((not GPIO.input(left_sensor)) and (GPIO.input(right_sensor))):
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+
print("move␣left") p.ChangeDutyCycle(0) p2.ChangeDutyCycle(70) sleep(0.5)
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+
elif ((not GPIO.input(right_sensor)) and (GPIO.input(left_sensor))): print("move␣right")
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+
p.ChangeDutyCycle(70)
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+
p2.ChangeDutyCycle(0)
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+
sleep(0.5)
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+
elif ((not GPIO.input(right_sensor)) and (not GPIO.input(left_sensor))) :
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+
i = random.randrange(100) print("Going␣back") p.ChangeDutyCycle(20) p2.ChangeDutyCycle(20) backward(in1,in2,in3,in4) sleep(0.5)
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55
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+
if (i%2 == 0 ): p.ChangeDutyCycle(0) p2.ChangeDutyCycle(70) forward(in1, in2,in3,in4) sleep(0.2)
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+
else:
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+
p.ChangeDutyCycle(70) p2.ChangeDutyCycle(0) forward(in1, in2,in3,in4) sleep(0.2)
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+
else: print("Following␣the␣line!") p.ChangeDutyCycle(20) p2.ChangeDutyCycle(20)
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+
except KeyboardInterrupt: print(’exiting...’) GPIO.cleanup() print("GPIO␣Clean␣up") sys.exit(0)
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+
elif event.code == select: GPIO.cleanup() print("select-GPIO␣Clean␣up") break
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61
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+
elif event.code == lTrig: print("PUMP␣OFF") pumpstop()
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+
elif event.code == rTrig:
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+
for event in gamepad.read_loop():
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+
if event.type == ecodes.EV_KEY: if event.value == 0:
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+
if event.code == rTrig: break
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66
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+
elif event.type == 3 : if event.code == 0 :
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+
if event.value == stick1: print("pump␣up")
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+
pe = pe + 10
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+
if (pe > 100) :
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+
pe = 100 print("pe␣=␣%3d" %(pe))
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+
elif event.value == stick2: print("pump␣down")
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+
2
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+
pe = pe - 10 if (pe < 0) :
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+
pe = 0 print("pe␣=␣%3d" %(pe))
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+
print("PUMP␣ON␣with␣pe␣=␣%3d" %(pe)) pump(pe)
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76
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+
elif event.type == 3 : if event.code == 0 :
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77
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+
if event.value == stick1: print("turn␣right") turn_right(in1, in2,in3,in4) temp1=0
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78
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+
elif event.value == stick2: print("turn␣left") turn_left(in1, in2,in3,in4) temp1=0
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79
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+
elif event.value == stickN: print("stick␣Neutral") stop(in1,in2,in3,in4)
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+
if event.code == 1 :
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81
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+
if event.value == stick1:
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82
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+
print("backward") backward(in1, in2,in3,in4) temp1=0
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83
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+
elif event.value == stick2: print("stick␣forward") forward(in1,in2,in3,in4) temp1=1
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84
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+
elif event.value == stickN: print("stick␣Neutral") stop(in1,in2,in3,in4)
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+
```
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86
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+
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16
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### 試したこと
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if文、try文、exceptやfinalなどの例外処理
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+
if文、try文、exceptやfinalなどの例外処理等を試しました。
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+
前進のボタンを長押ししている間は、分岐がそれ以上進まず、前進の処理を続けています。
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91
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+
その途中で、障害物との距離が一定以下になっても止まらずに、ボタンから手を離して初めて停止します。
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92
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20
93
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### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
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21
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**よろしくお願いします！**
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94
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+
**よろしくお願いします！**
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95
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+
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96
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+
teratailを使うのもプログラミングについて他者に相談するのも初めてなので質問の仕方が上手くなくて申し訳ないです。
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