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トップに関する質問ノード内のシュミレータロボに座標[5,5]の地点まで動くようにしたい

編集履歴

質問編集履歴

9

意図的な質問タイトルの抹消

2020/07/13 00:34

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
1
+ ノード内のシュミレータロボに座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
body CHANGED
File without changes

8

初心者マークの追加

2020/07/13 00:34

投稿

退会済みユーザー
title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- ノード内のシュミレータロボに座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
1
+ aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
body CHANGED
File without changes

7

文法の修正

2020/07/10 10:39

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
File without changes
body CHANGED
@@ -22,6 +22,10 @@
22
22
  ros::Subscriber pose_sub;
23
23
  ros::Timer timer;
24
24
  ros::NodeHandle nh;
25
+ 　　ros::Publisher pose_x;
26
+ ros::Publisher pose_y;
27
+ ros::Publisher pose_theta;
28
+
25
29
  };
26
30
 
27
31
  turtleSim::turtleSim(){

6

誤字の修正

2020/06/25 22:33

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
File without changes
body CHANGED
@@ -48,8 +48,8 @@
48
48
  }
49
49
 
50
50
  void turtleSim::timerCallback(const ros::TimerEvent&){
51
- setMoveVector(10);
51
+ setMoveVector(0.2,20,10);
52
- setMoveVector(10);
52
+ setMoveVector(－0.2,20,10);
53
53
  }
54
54
 
55
55
  vvoid turtleSim::setMoveVector(float liner_x,int theta, int cnt){

5

書式の改善

2020/06/25 22:10

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
File without changes
body CHANGED
@@ -14,7 +14,7 @@
14
14
  turtleSim();
15
15
  ~turtleSim();
16
16
  void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose);
17
- void setMoveVector(int count);
17
+ void setMoveVector(float liner_x,int theta, int cnt);
18
18
  void timerCallback(const ros::TimerEvent&);
19
19
 
20
20
  private:
@@ -52,39 +52,25 @@
52
52
  setMoveVector(10);
53
53
  }
54
54
 
55
- void turtleSim::setMoveVector(int count){
55
+ vvoid turtleSim::setMoveVector(float liner_x,int theta, int cnt){
56
56
  int i ;
57
- float x, y, theta, angular,pose_x,pose_y,pose_theta ;
57
+ float x, y,angular,pose_x,pose_y ;
58
58
  geometry_msgs::Twist twist;
59
59
  ros::Rate loop_rate(10);
60
60
 
61
61
  x = 5.000000 - pose_x ;
62
62
  y = 5.000000 - pose_y ;
63
63
  theta = atan(y/x) ;
64
- angular = 6.283185 - pose_theta ;
65
64
 
66
- ROS_INFO("pose_x:%f",pose_x) ;
67
- 　　 ROS_INFO("pose_y:%f",pose_y) ;
68
- ROS_INFO("theta:%f",theta) ;
69
- ROS_INFO("angular:%f",angular) ;
70
- for(i=0;i < count; i++) {
65
+ for(i=0;i<cnt;i++){
71
- if(x==0.000000) {
72
- ROS_INFO("x:%f",x) ;
73
- twist.angular.z = 1.570796 ;
74
- twist.linear.x = y ;
66
+ twist.liner.x=liner_x;
67
+ twist.angular.x=theta;
75
- twist_pub.publish(twist) ;
68
+ twist_pub.publish(twist);
76
- loop_rate.sleep() ;
69
+ loop_rate.sleep();
77
- }
70
+ }
78
- else {
79
- twist.angular.z = angular ;
80
- twist.linear.x = x ;
81
- twist.linear.y = y ;
82
- twist_pub.publish(twist) ;
83
- loop_rate.sleep() ;
84
- }
85
- }
86
71
  }
87
72
 
73
+
88
74
  int main(int argc, char **argv){
89
75
  ros::init(argc, argv, "move_turtlesim");
90
76
 

4

誤字

2020/06/25 22:04

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
1
+ ノード内のシュミレータロボに座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
body CHANGED
File without changes

3

文の追加

2020/06/25 20:03

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動いてほしい
1
+ ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動くようにしたい
body CHANGED
File without changes

2

大幅な内容の変更

2020/06/25 14:24

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- 座標[5,5]の地点まで動いてほしい
1
+ ノード内のシュミレータロボである亀に座標[5,5]の地点まで動いてほしい
body CHANGED
@@ -1,7 +1,6 @@
1
1
  ### 前提・実現したいこと
2
- 今私はROSを使用してturtlesimノードの亀がどの地点にいても座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っているのですが、その動かすための計算、その計算をどうプログラミング上で記述するのかわかりません。下記のプログラミングはx軸上に揺れ動くプログラミングです。この上に関数を追加する形で実行したいです。お手をお貸ししていただけないでしょうか。
2
+ 今私はROSを使用してturtlesimノードの亀が今いる座標軸や回転角を購読してそこから回転、移動して座標[5.5]地点まで動くプログラミングを作りたいと思っており、プログラミングを組み立ててみたのですが、ビルドはできたのですが，亀は超高速で円を描くだけでした。以下にプログラミングを載せますので改善点を教えてもらえないでしょうか。恐らくsetMoveVector関数の中の書き方が違うのかなと思われます。
3
3
 
4
-
5
4
  ### 該当のソースコード
6
5
 
7
6
  ```C++
@@ -9,27 +8,27 @@
9
8
  #include "ros/ros.h"
10
9
  #include <geometry_msgs/Twist.h>
11
10
  #include <turtlesim/Pose.h>
12
-
11
+
13
12
  class turtleSim{
14
13
  public:
15
14
  turtleSim();
16
15
  ~turtleSim();
17
16
  void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose);
18
- void setMoveVector(float linear_x, int cnt);
17
+ void setMoveVector(int count);
19
18
  void timerCallback(const ros::TimerEvent&);
20
-
19
+
21
20
  private:
22
21
  ros::Publisher twist_pub;
23
22
  ros::Subscriber pose_sub;
24
23
  ros::Timer timer;
25
24
  ros::NodeHandle nh;
26
25
  };
27
-
26
+
28
27
  turtleSim::turtleSim(){
29
28
  twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);
30
29
  pose_sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("turtle1/pose", 1, &turtleSim::poseCallback, this);
31
30
  timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &turtleSim::timerCallback, this);
32
-
31
+
33
32
  geometry_msgs::Twist twist;
34
33
  twist.linear.x = 0.0;
35
34
  twist.linear.y = 0.0;
@@ -39,45 +38,66 @@
39
38
  twist.angular.z = 0.0;
40
39
  twist_pub.publish(twist);
41
40
  }
42
-
41
+
43
42
  turtleSim::~turtleSim(){
44
-
43
+
45
44
  }
46
-
45
+
47
46
  void turtleSim::poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose){
48
47
  ROS_INFO("x:%f",pose->x);
49
48
  }
50
-
49
+
51
50
  void turtleSim::timerCallback(const ros::TimerEvent&){
52
- setMoveVector(0.2, 10);
51
+ setMoveVector(10);
53
- setMoveVector(-0.2, 10);
52
+ setMoveVector(10);
54
53
  }
55
-
54
+
56
- void turtleSim::setMoveVector(float linear_x, int cnt){
55
+ void turtleSim::setMoveVector(int count){
57
- int i;
56
+ int i ;
57
+ float x, y, theta, angular,pose_x,pose_y,pose_theta ;
58
58
  geometry_msgs::Twist twist;
59
59
  ros::Rate loop_rate(10);
60
+
60
-
61
+ x = 5.000000 - pose_x ;
62
+ y = 5.000000 - pose_y ;
63
+ theta = atan(y/x) ;
64
+ angular = 6.283185 - pose_theta ;
65
+
66
+ ROS_INFO("pose_x:%f",pose_x) ;
67
+ 　　 ROS_INFO("pose_y:%f",pose_y) ;
68
+ ROS_INFO("theta:%f",theta) ;
69
+ ROS_INFO("angular:%f",angular) ;
61
- for(i = 0;i < cnt; i++){
70
+ for(i=0;i < count; i++) {
71
+ if(x==0.000000) {
72
+ ROS_INFO("x:%f",x) ;
73
+ twist.angular.z = 1.570796 ;
62
- twist.linear.x = linear_x;
74
+ twist.linear.x = y ;
63
- twist_pub.publish(twist);
75
+ twist_pub.publish(twist) ;
64
- loop_rate.sleep();
76
+ loop_rate.sleep() ;
65
77
  }
78
+ else {
79
+ twist.angular.z = angular ;
80
+ twist.linear.x = x ;
81
+ twist.linear.y = y ;
82
+ twist_pub.publish(twist) ;
83
+ loop_rate.sleep() ;
84
+ }
85
+ }
66
86
  }
67
-
87
+
68
88
  int main(int argc, char **argv){
69
89
  ros::init(argc, argv, "move_turtlesim");
70
-
90
+
71
91
  turtleSim turtlesim;
72
-
92
+
73
93
  ros::spin();
74
94
  return 0;
75
95
  }
96
+
76
97
  ```
77
98
 
78
99
 
79
100
  ### 試したこと
80
- 逆三角関数atanθを使用するのかなというのはわかりました。
101
+ とりあえず自分の座標［ｘ，ｙ］と回転角θを購読しそこから目的の座標［５，５］と自分の座標の差を求めそこからatanθを算出そこから亀がどれくらい回転すれば良いのか算出したつもりでした（まぁ、実際のところはできていませんが...）
81
-
82
102
  ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
83
- 今の環境としては、言語はＣ＋＋です。
103
+ 今の環境としは、ubuntsu１6.4でＣ＋＋ベースです。

1

タイトルの変更

2020/06/25 14:18

投稿

macoffee
macoffee

スコア5

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- 亀に座標[5,5]の地点まで動いてほしい
1
+ 座標[5,5]の地点まで動いてほしい
body CHANGED
File without changes