トップに関する質問 Unity２D環境でNPCキャラにNavを実装【NavMeshAgent２D版使用】

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質問編集履歴

自己解決した旨を書き、タイトルも質問ではなくできたことに変更しました。

2020/03/30 01:41

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Kageyama_23457

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	@@ -1 +1 @@
1	- ~~スクリプトA~~で~~通る記述がスクリプトBでエ~~ラーになる【NavMeshAgent２D版使用】
1	+ Unity２D環境でNPCキャラにNavを実装【NavMeshAgent２D版使用】

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@@ -1,3 +1,7 @@
+★３月３０日　自己解決しました。自己解決欄に結論スクリプトを載せておきます。
 ###当該スクリプト
 いきさつを書くと長くなるので、先に問題点だけ書きます。

エラーの出るスクリプトに記述もれがあったため直しました。エラー自体は解決していません。

2020/03/30 01:41

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Kageyama_23457

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@@ -86,7 +86,7 @@
 		transform.position = new Vector3(
-			Ri_Nav_pos.transform.position.x, Ri_Nav_pos.y, transform.position.z);
+			Ri_Nav_pos.transform.position.x, Ri_Nav_pos.transform.position.y, transform.position.z);
 	}

NavMeshAgent２D版についての質問ページでしたが、問題点が変わったので書き換えました。

2020/03/29 04:37

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Kageyama_23457

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	@@ -1 +1 @@
1	- ~~Unity2Dタテ~~スク~~ロール障害物競争　Z軸のない環境~~で~~、CPUキャ~~ラにA~~I的な移動をさせたい~~
1	+ スクリプトAで通る記述がスクリプトBでエラーになる【NavMeshAgent２D版使用】

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@@ -1,72 +1,650 @@
-### 前提
-★２月１１日追記　CPUキャラに空の子オブジェクトを持たせるというかたちで模索中です→[こちら](https://teratail.com/questions/240565)
-Unity、C#ともに初心者なので、至らぬ点あるかと思いますがご容赦ください。
-Unityの３Dモードでタテスクロールの、障害物競争のようなゲームを作っています。
-３Dモードですがｚ軸は使用していません。
-具体的に書くと「自機キャラがいて、他に３人ほどCPUがいて、ゴールを目指す。
-スタート→ゴールの走行はｙ軸。
-途中、①障害物（当たり判定使用）、②加速アイテム（一定時間速くなる）、そして③アビリティアイテムがある。
-アビリティアイテム→取るととそのキャラごとの必殺技が使えて、他キャラへの妨害などができる。
-CPUも障害物を避けたり加速アイテムやアビリティアイテムを狙ってきたりする。」といったところです。
-今回は「CPUのAI的な移動」について質問致します。
-### 参考サイト様
-[テラシュール様、当該記事へ](http://tsubakit1.hateblo.jp/entry/2019/11/10/180825)
-### 発生している問題・エラーメッセージ
-テラシュール様の記事でNavMeshAgentの2D版があると知り、インポートしました。
-「TileMapで作ったフィールドで地形がBakeできる」とのことで、
-記事の通りに実装を進めたのですが、以下の問題が発生しています。
-問題１：「TileMapにTileMapCollider2Dをつけること」とあったのでつけた上、
-・キャラクター達（自機キャラ１人＋CPU７人）
-・ランダム生成されるオブジェクト（障害物、動く障害物、加速アイテム）
-これら全てをkinematicに設定。
-すると全て動くものの、キャラ達とオブジェクトの当たり判定が作用しなくなりました。
-そこでオブジェクトをdynamicに戻したところ、当たり判定は作用するものの動かなくなりました。
-結局TileMapCollider2Dをオフにしないと、タイルを敷く前と同じ挙動を取りません。
-問題２：そもそも地形としてベイクできない
-Grid,TileMapをstaticにしていますが、記事の通りベイクを実行しても、タイルが地形としてベイクされません。
-###実現したいこと
-「２Dタテスクロール競争で、障害物を避けつつ、さらにできれば有益なアイテムを狙いつつ、ゴールまで走るCPU」を実装したいです。
-NavMeshAgent以外でもいいと思い、「Unity 敵　AI　２D」などで検索して模索中です。
-もし「作ったことがある」「記事を見かけたことがある」という方がいらっしゃいましたら、お知恵をお借り致したく存じます。
+###当該スクリプト
+いきさつを書くと長くなるので、先に問題点だけ書きます。
+以下のスクリプトAではエラーが出ないのに、BだとUnityでエラーが出ます。
+スクリプトA（メインカメラにつける、プレイヤを追いかけるスクリプト）
+```C#
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using UnityEngine;
+public class camera : MonoBehaviour
+{
+	GameObject _player;
+	void Start()
+	{
+		this._player = GameObject.Find("Player");
+	}
+	void Update()
+	{
+		Vector3 _playerPos = this._forCamera.transform.position;
+		transform.position = new Vector3(
+			transform.position.x, _player.transform.position.y, transform.position.z);
+	}
+}
+```
+スクリプトB（Aを参考にして書いたもの。NavMeshAgent2D版を使うにあたり、エージェントオブジェクト←２D画像　と追尾させるために書きました。２D画像にアタッチ）
+```C#
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using UnityEngine;
+public class NPC_Surface : MonoBehaviour
+{
+	GameObject Ri_Nav;//エージェントオブジェクト
+    void Start()
+    {
+		this.Ri_Nav = GameObject.Find("Risotto_Nav");//エージェントオブジェクト
+	}
+    void Update()
+    {
+		Vector3 Ri_Nav_pos = this.Ri_Nav.transform.position;
+		transform.position = new Vector3(
+			Ri_Nav_pos.transform.position.x, Ri_Nav_pos.y, transform.position.z);
+	}
+}
+```
+エラー内容
+```
+CS1061: 'Vector3' does not contain a definition for 'transform' and no accessible extension method 'transform' accepting a first argument of type 'Vector3' could be found
+```
+同じゲーム内で、Aではエラーが出ないのに、Bではエラーが出ます。
+他の方の目をお借りしたく質問致しました。タイポレベルのミスだったらごめんなさい。
+### 以下、いきさつを書きます
+作っているのは非営利目的のあるマンガの二次創作ゲームです。
+２Dタテスクロールの障害物競争です。
+NPCキャラに「障害物を避けつつゴールまで走る」という挙動を取らせたく、
+[こちら様](http://tsubakit1.hateblo.jp/entry/2019/11/10/180825)を参考に実装しました。
+NavMeshAgent２D版＝タイルマップをもとに地形をベイクし、エージェントで走らせるというものです。
+画像のように、地形のベイク及びエージェントの移動までは実装できました。
+左の画像の左下のお茶がゴールで、右の画像の左下の緑の四角（見えづらいです）がエージェント本体です。
+![イメージ説明](a67dc996b520804a4e5f98347c56cbce.png)　![イメージ説明](dea2a443fd40e68b0c4d0ef16628b2dc.png)
+参考サイト様の最後にも書かれているのですが、
+マップは２Dでもエージェント自体は３Dの扱いなので、
+移動に伴い２D環境では必要のない回転などが加わってしまいます。
+なので、
+・キャラの画像（２DUI）にエージェントをつける
+・キャラの画像をエージェントオブジェクトの子にする
+という方法では、キャラの画像がクルクル回ってしまうという不具合が発生しました。
+そこで上記の質問に至るのですが、
+エージェントオブジェクト←キャラ画像（スクリプトでエージェントオブジェクトの座標を取得し同期）
+という方法をとりたく、上記のスクリプトを書いたところエラーが出ました。
+以下、関係ありそうなスクリプト３つを載せます。
+エージェントオブジェクトのスクリプト
+```C#
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using UnityEngine;
+using UnityEngine.AI;
+public class NPC_Nav : MonoBehaviour
+{
+	public NavMeshAgent Ri;//エージェントオブジェクト
+	public GameObject target;//ゴール
+	void Start()
+	{
+		Ri = gameObject.GetComponent<NavMeshAgent>();
+	}
+	void Update()
+	{
+		if (target != null)
+		{
+			Ri.destination = target.transform.position;
+		}
+	}
+}
+```
+NavMeshAgent2D版の、タイルマップにアタッチするスクリプト（自作ではありません）
+```C#
+using UnityEngine;
+using UnityEngine.AI;
+using System.Collections.Generic;
+[DefaultExecutionOrder(-200)]
+[ExecuteAlways]
+public class NavMeshSourceTag2D : MonoBehaviour
+{
+    public static List<NavMeshSourceTag2D> tags = new List<NavMeshSourceTag2D>();
+    public int area;
+    Collider2D collider2D;
+    Mesh cachedMesh;
+    uint shapeHash;
+    void OnEnable()
+    {
+        collider2D = GetComponent<Collider2D>();
+        tags.Add(this);
+    }
+    void OnDisable()
+    {
+        tags.Remove(this);
+        DestroyMesh();
+    }
+    void UpdateCachedMesh()
+    {
+        if (collider2D == null)
+        {
+            DestroyMesh();
+            return;
+        }
+        if (cachedMesh == null)
+        {
+            CreateMesh();
+            return;
+        }
+        if (collider2D.GetShapeHash() != shapeHash)
+        {
+            DestroyMesh();
+            CreateMesh();
+        }
+    }
+    void CreateMesh()
+    {
+        cachedMesh = collider2D.CreateMesh(false, false);
+        shapeHash = collider2D.GetShapeHash();
+    }
+    void DestroyMesh()
+    {
+        if (cachedMesh == null)
+            return;
+        if (Application.isPlaying)
+        {
+            Destroy(cachedMesh);
+        }
+        else
+        {
+            DestroyImmediate(cachedMesh);
+        }
+        shapeHash = 0;
+    }
+    // Collect all the navmesh build sources for enabled objects tagged by this component
+    public static void Collect(ref List<NavMeshBuildSource> sources, ref Bounds bounds)
+    {
+        sources.Clear();
+        for (var i = 0; i < tags.Count; ++i)
+        {
+            var tag = tags[i];
+            if (tag == null) continue;
+            var collider2D = tag.collider2D;
+            if (collider2D == null) continue;
+            if (!collider2D.enabled) continue;
+            tag.UpdateCachedMesh();
+            if (tag.cachedMesh == null)
+                continue;
+            var colliderBounds = collider2D.bounds;
+            bounds.Encapsulate(colliderBounds.min);
+            bounds.Encapsulate(colliderBounds.max);
+            //bounds.Encapsulate(colliderBounds);
+            var buildSource = new NavMeshBuildSource();
+            buildSource.shape = NavMeshBuildSourceShape.Mesh;
+            buildSource.sourceObject = tag.cachedMesh;
+            if (collider2D.attachedRigidbody)
+            {
+                buildSource.transform = Matrix4x4.TRS(collider2D.transform.position, collider2D.transform.rotation, Vector3.one);
+            }
+            else
+            {
+                buildSource.transform = Matrix4x4.identity;
+            }
+            buildSource.area = tag.area;
+            sources.Add(buildSource);
+        }
+    }
+}
+```
+NavMeshAgent２D版の、マネージャのような空のオブジェクトにアタッチするスクリプト（自作ではありません）
+```C#
+using System.Collections;
+using System.Collections.Generic;
+using UnityEngine;
+using UnityEngine.AI;
+[ExecuteAlways]
+public class NavMeshBuilder2D : MonoBehaviour
+{
+    public enum UpdateMethod
+    {
+        Manual,
+        Update,
+        FixedUpdate,
+    }
+    public bool bakeOnEnable;
+    public UpdateMethod updateMethod;
+    public bool updateAsync;
+    Collider2D[] collider2Ds;
+    List<NavMeshBuildSource> buildSources = new List<NavMeshBuildSource>();
+    NavMeshData data;
+    NavMeshDataInstance dataInstance;
+    static readonly Quaternion Plane2DRotation = Quaternion.AngleAxis(-90f, Vector3.right);
+    static readonly Quaternion Plane2DRotationInverse = Quaternion.Inverse(Plane2DRotation);
+    AsyncOperation buildOperation;
+    private void OnEnable()
+    {
+        if (bakeOnEnable)
+            RebuildNavmesh(false);
+    }
+    private void OnDisable()
+    {
+        buildOperation = null;
+        dataInstance.Remove();
+    }
+    private void Update()
+    {
+        var shouldUpdate = updateMethod == UpdateMethod.Update;
+#if UNITY_EDITOR
+        shouldUpdate |= (updateMethod == UpdateMethod.FixedUpdate) && !Application.isPlaying;
+#endif
+        if (shouldUpdate)
+            RebuildNavmesh(updateAsync);
+    }
+    private void FixedUpdate()
+    {
+        if (updateMethod == UpdateMethod.FixedUpdate)
+            RebuildNavmesh(updateAsync);
+    }
+    public void RebuildNavmesh(bool async)
+    {
+        if (async && buildOperation != null && !buildOperation.isDone)
+            return;
+        buildOperation = null;
+        var totalBounds = new Bounds();
+        NavMeshSourceTag2D.Collect(ref buildSources, ref totalBounds);
+        var buildSettings = NavMesh.GetSettingsByID(0);
+        var totalBoundsReversed = new Bounds(Plane2DRotationInverse * totalBounds.center, Plane2DRotationInverse * totalBounds.size); // We need to reverse the rotation that's going to be used for baking to get proper bounds
+        var buildBounds = new Bounds(Vector3.zero, Vector3.one * float.MaxValue); //Using enclosing and empty bounds is bugged at the moment - use arbitrarily big one
+        if (!data)
+        {
+            data = NavMeshBuilder.BuildNavMeshData(buildSettings, buildSources, buildBounds, totalBounds.center, Plane2DRotation);
+        }
+        else
+        {
+            if (async)
+            {
+                buildOperation = NavMeshBuilder.UpdateNavMeshDataAsync(data, buildSettings, buildSources, buildBounds);
+            }
+            else
+            {
+                NavMeshBuilder.UpdateNavMeshData(data, buildSettings, buildSources, buildBounds);
+            }
+        }
+        dataInstance.Remove();
+        dataInstance = NavMesh.AddNavMeshData(data);
+    }
+    private void OnDrawGizmosSelected()
+    {
+        if (!data)
+            return;
+        Gizmos.color = Color.cyan;
+        Gizmos.matrix = Matrix4x4.Rotate(data.rotation);
+        Gizmos.DrawWireCube(data.sourceBounds.center, data.sourceBounds.size);
+    }
+}
+```
 ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
@@ -80,7 +658,7 @@
 ■ここまで出来ていること
-・プレイヤーキャラクターの移動(AddForce)及びアニメ遷移
+・プレイヤーキャラクターの移動(AddForce)
 ・カメラのプレイヤー追従（ｙ軸のみ）
@@ -88,7 +666,7 @@
 ・加速アイテム実装
-・Gridを使いTileMapで背景を塗りました。当ゲームにおいてはこれがフィールドという概念になります。
+・UIによる必殺技カットイン実装

自分で模索中に問題が発生し別の質問ページを立てたのでリンクを貼りました。

2020/03/26 00:16

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Kageyama_23457

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@@ -1,4 +1,8 @@
 ### 前提
+★２月１１日追記　CPUキャラに空の子オブジェクトを持たせるというかたちで模索中です→[こちら](https://teratail.com/questions/240565)

手元で試行したところ問題点が変わったので書き換えました。

2020/02/11 06:48

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Kageyama_23457

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@@ -24,9 +24,7 @@
 ### 参考サイト様
-①[テラシュール様](http://tsubakit1.hateblo.jp/entry/2019/11/10/180825)
+[テラシュール様、当該記事へ](http://tsubakit1.hateblo.jp/entry/2019/11/10/180825)
-②[こちら様](https://qiita.com/aimy-07/items/d1fea617ab9cbb3bd1ed)
 ### 発生している問題・エラーメッセージ
@@ -38,101 +36,33 @@
-問題１：「TileMapにTileMapCollider2Dをつけること」とあったのでつけたが、
+問題１：「TileMapにTileMapCollider2Dをつけること」とあったのでつけた上、
-つけると自機キャラもCPUキャラも移動できなくなる。
+・キャラクター達（自機キャラ１人＋CPU７人）
+・ランダム生成されるオブジェクト（障害物、動く障害物、加速アイテム）
+これら全てをkinematicに設定。
+すると全て動くものの、キャラ達とオブジェクトの当たり判定が作用しなくなりました。
+そこでオブジェクトをdynamicに戻したところ、当たり判定は作用するものの動かなくなりました。
+結局TileMapCollider2Dをオフにしないと、タイルを敷く前と同じ挙動を取りません。
-なので、とりあえずオフにしたところ全キャラ移動できるようにはなりました。
+問題２：そもそも地形としてベイクできない
-しかし、
+Grid,TileMapをstaticにしていますが、記事の通りベイクを実行しても、タイルが地形としてベイクされません。
+###実現したいこと
+「２Dタテスクロール競争で、障害物を避けつつ、さらにできれば有益なアイテムを狙いつつ、ゴールまで走るCPU」を実装したいです。
-問題２：NavMeshAgentで期待できる挙動をとらない。
+NavMeshAgent以外でもいいと思い、「Unity 敵　AI　２D」などで検索して模索中です。
-　・ゴール（画像ファイル）をターゲットにし、staticにチェックも入れているが、初期位置から移動しない。
-　　ゴールと同じ位置に仮でキューブを作りstaticにしてターゲットに指定したが、それでも移動しない。
+もし「作ったことがある」「記事を見かけたことがある」という方がいらっしゃいましたら、お知恵をお借り致したく存じます。
-　・②のサイト様を参考に、ランダム生成する障害物のプレハブにはNavMeshObstacleをつけ、staticにチェックを入れているが、避けようとしない。ぶつかるとそこで止まってしまう。
-問題３：ゲームは動作するものの、
-「"SetDestination" can only be called on an active agent that has been placed on a NavMesh.UnityEngine.AI.NavMeshAgent:set_destination(Vector3)」
-のエラーメッセージが消えない。
-元来Vector3で計算されているNavMeshAgentを2Dでやろうとしているからか？　とは思うのですが…
-### CPUキャラにつけているスクリプト
-```C#
-using System.Collections;
-using System.Collections.Generic;
-using UnityEngine;
-using UnityEngine.AI;
-public class CPU02: MonoBehaviour
-{
-    public NavMeshAgent player;
-    public GameObject target;
-    void Start()
-    {
-        player = gameObject.GetComponent<NavMeshAgent>();
-    }
-    void Update()
-    {
-        if (target != null)
-        {
-            player.destination = target.transform.position;
-        }
-    }
-}
-```
-参考サイト様②のものを丸コピです。
-おそらく「２D仕様でタイルを敷き地形をBakeした環境」に「元来のNavMeshAgent仕様（３D仕様）のスクリプトを持ったキャラ」を走らせているのでうまくいかないのかとは思うのですが、参考サイト様のどちらにも「NavMeshComponent2D版でNavMeshAgentを２Dで使う場合、キャラにつけるスクリプト」は載っていません。
-ですが、なんとかして「２Dタテスクロール競争で、障害物を避けつつ、さらにできれば有益なアイテムを狙いつつ、ゴールまで走るCPU」を実装したいです。
-NavMeshAgent以外の手段があるならそれをとります。
-どうか皆様のお知恵をお借り致したく存じます。
 ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

回答がつかないので、質問のしかたを変えました。

2020/02/08 14:34

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Kageyama_23457

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	@@ -1 +1 @@
1	- Unity2D　CPUキャラの移動~~に、NavMeshAgentの2D版~~を使いたい~~が不具合が生じる~~
1	+ Unity2Dタテスクロール障害物競争　Z軸のない環境で、CPUキャラにAI的な移動をさせたい

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@@ -6,7 +6,11 @@
 Unityの３Dモードでタテスクロールの、障害物競争のようなゲームを作っています。
+３Dモードですがｚ軸は使用していません。
 具体的に書くと「自機キャラがいて、他に３人ほどCPUがいて、ゴールを目指す。
+スタート→ゴールの走行はｙ軸。
 途中、①障害物（当たり判定使用）、②加速アイテム（一定時間速くなる）、そして③アビリティアイテムがある。
@@ -28,7 +32,9 @@
 テラシュール様の記事でNavMeshAgentの2D版があると知り、インポートしました。
+「TileMapで作ったフィールドで地形がBakeできる」とのことで、
-記事の通りに実装を進めたのですが、
+記事の通りに実装を進めたのですが、以下の問題が発生しています。
@@ -62,7 +68,7 @@
 元来Vector3で計算されているNavMeshAgentを2Dでやろうとしているからか？　とは思うのですが…
-### 当該CPUキャラにつけているスクリプト
+### CPUキャラにつけているスクリプト
 ```C#
@@ -120,9 +126,13 @@
 おそらく「２D仕様でタイルを敷き地形をBakeした環境」に「元来のNavMeshAgent仕様（３D仕様）のスクリプトを持ったキャラ」を走らせているのでうまくいかないのかとは思うのですが、参考サイト様のどちらにも「NavMeshComponent2D版でNavMeshAgentを２Dで使う場合、キャラにつけるスクリプト」は載っていません。
-ですがなんとかして「２Dタテスクロール競争で、障害物を避けつつ、さらにできれば有益なアイテムを狙いつつ、ゴールまで走るCPU」を実装したいです。
+ですが、なんとかして「２Dタテスクロール競争で、障害物を避けつつ、さらにできれば有益なアイテムを狙いつつ、ゴールまで走るCPU」を実装したいです。
+NavMeshAgent以外の手段があるならそれをとります。
-皆様のお知恵をお借り致したく存じます。
+どうか皆様のお知恵をお借り致したく存じます。
 ### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
@@ -144,7 +154,7 @@
 ・加速アイテム実装
-・Gridを使いTileMapで背景を塗りました。当ゲームにおいてはこれが地形という概念になります。
+・Gridを使いTileMapで背景を塗りました。当ゲームにおいてはこれがフィールドという概念になります。

回答がつかないので、タイトルを変えてみました

2020/02/07 02:31

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Kageyama_23457

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	@@ -1 +1 @@
1	- Unity~~タテスクロール障害物競争~~　CPUキャラの移動に、NavMesh~~Compon~~entsの2D版を使いたい
1	+ Unity2D　CPUキャラの移動に、NavMeshAgentの2D版を使いたいが不具合が生じる

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