質問編集履歴
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追加説明
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -21,6 +21,8 @@
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摩擦をいれなければ（プログラム中のvector関数の中のコメントアウトしているnext2を使ったとき）図2のようにグラフが出るのですが
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摩擦（プログラム中のvector関数の中のコメントアウトしていないnext2を使ったとき）を入れると図3のように常に0のグラフが出ます．
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+
また警告が出ているので，図4にコマンドプロンプトを示しておきます．
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+
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### 該当のソースコード
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```python
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@@ -115,4 +117,6 @@
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図２
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図3
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-
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+
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+
図4
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122
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+
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3
追加説明
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -77,13 +77,13 @@
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77
77
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print(v)
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78
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x1_vec = v[:,0]
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x2_vec = v[:,1]
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-
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80
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+
'''
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81
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traj_p = []
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82
82
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traj_v = []
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83
83
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for i in t:
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84
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traj_v.append(0.02*np.cos(i))
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85
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traj_p.append(0.02*np.sin(i))
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-
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86
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+
'''
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fig, ax = plt.subplots(2, 1, figsize=(10,6))
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88
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#fig.tight_layout()
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89
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補足説明
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -1,7 +1,18 @@
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### 前提・実現したいこと
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図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式を微分方程式でしめして，図1に示す台車の位置と速度ををグラフにしようとしています．
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-
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+
運動方程式は
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+
mx''= -Kx - μmgsgn(x')-ku
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+
(x''は時間における2階微分，x'は1階微分を表します，sgn(.)は符号関数)
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+
SciPy の odeモジュールは１階の微分方程式しか解けないので，上式を
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+
x = x1
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+
x1' = x2の関係を利用して，
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+
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+
x1' = x2
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+
x2' = -(k/m)x1 - μgsgn(x2) - (k/m)u
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+
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+
に式変形してからプログラム上のvector関数内に記述しています．
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+
（プログラム上ではu=((7*(x1-0.02*np.sin(t)))+(0.1*(x2-0.02*np.cos(t)))+30*e_integ) ）- (m/k)d(t)が代入されています．）
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図1
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1
補足説明
title
CHANGED
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File without changes
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body
CHANGED
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@@ -1,5 +1,6 @@
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1
1
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### 前提・実現したいこと
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図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式の
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+
図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式を微分方程式でしめして，図1に示す台車の位置と速度ををグラフにしようとしています．
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+
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図1
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