質問編集履歴
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追加説明
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CHANGED
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File without changes
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CHANGED
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@@ -44,6 +44,10 @@
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44
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46
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+
また警告が出ているので，図4にコマンドプロンプトを示しておきます．
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+
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+
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+
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### 該当のソースコード
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53
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@@ -233,3 +237,7 @@
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図3
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+
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+
図4
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+
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243
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+
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3
追加説明
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CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -156,7 +156,7 @@
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156
156
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157
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x2_vec = v[:,1]
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-
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+
'''
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traj_p = []
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162
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@@ -168,7 +168,7 @@
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168
168
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traj_p.append(0.02*np.sin(i))
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-
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+
'''
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fig, ax = plt.subplots(2, 1, figsize=(10,6))
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174
174
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2
補足説明
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CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -2,9 +2,31 @@
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2
2
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3
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図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式を微分方程式でしめして，図1に示す台車の位置と速度ををグラフにしようとしています．
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運動方程式は
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mx''= -Kx - μmgsgn(x')-ku
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+
(x''は時間における2階微分，x'は1階微分を表します，sgn(.)は符号関数)
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+
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+
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+
SciPy の odeモジュールは１階の微分方程式しか解けないので，上式を
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+
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+
x = x1
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+
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+
x1' = x2の関係を利用して，
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+
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+
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+
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+
x1' = x2
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+
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+
x2' = -(k/m)x1 - μgsgn(x2) - (k/m)u
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+
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+
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+
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に式変形してからプログラム上のvector関数内に記述しています．
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+
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+
（プログラム上ではu=((7*(x1-0.02*np.sin(t)))+(0.1*(x2-0.02*np.cos(t)))+30*e_integ) ）- (m/k)d(t)が代入されています．）
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図1
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1
補足説明
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CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -1,6 +1,8 @@
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1
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### 前提・実現したいこと
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図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式の
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+
図1のようにな摩擦のあるマスバネ系の運動方程式を微分方程式でしめして，図1に示す台車の位置と速度ををグラフにしようとしています．
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+
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