質問編集履歴
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test
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@@ -223,3 +223,125 @@
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知識不足な部分が多いかと思いますがよろしくお願いします．
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### 追記
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DMPを利用した角度を算出するプログラムを見つけることができたのですが，絶対角度で算出することができません．
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こちらのコードから絶対角度を算出する方法があれば教えていただきたいです．
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（加速度，ジャイロ，地磁気の値を取り出せれば回転行列によって求められるのですが，，，）
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以下にそのコードを添付いたします．（必要ないものはコメントアウトしています）
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[参照サイト](http://kousukeno.seesaa.net/article/445610208.html)
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```Arduino
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#include "freeram.h"
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#include "mpu.h"
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#include "I2Cdev.h"
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int ret;
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void setup() {
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Fastwire::setup(400,0);
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Serial.begin(9600);
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ret = mympu_open(200);
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//Serial.print("MPU init: "); Serial.println(ret);
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//Serial.print("Free mem: "); Serial.println(freeRam());
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}
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unsigned int c = 0; //cumulative number of successful MPU/DMP reads
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unsigned int np = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that brought no packet back
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unsigned int err_c = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that brought corrupted packet
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unsigned int err_o = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that had overflow bit set
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void loop() {
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ret = mympu_update();
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switch (ret) {
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case 0: c++; break;
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case 1: np++; return;
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case 2: err_o++; return;
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+
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+
case 3: err_c++; return;
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default:
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Serial.print("READ ERROR! ");
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+
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+
Serial.println(ret);
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+
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+
return;
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+
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+
}
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+
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+
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+
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if (!(c%25)) {
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+
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+
// Serial.print(np); Serial.print(" "); Serial.print(err_c); Serial.print(" "); Serial.print(err_o);
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+
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+
//Serial.print(" Yaw: ");
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+
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+
Serial.print(mympu.ypr[0]);
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+
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+
Serial.print(',');
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+
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+
//Serial.print(" Pitch: ");
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+
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+
Serial.print(mympu.ypr[1]);
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+
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+
Serial.print(',');
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+
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+
//Serial.print(" Roll: ");
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+
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+
Serial.println(mympu.ypr[2]);
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+
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+
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+
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+
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+
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335
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+
//Serial.print("\tgy: "); Serial.print(mympu.gyro[0]);
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+
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337
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+
//Serial.print(" gp: "); Serial.print(mympu.gyro[1]);
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338
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+
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339
|
+
//Serial.print(" gr: "); Serial.println(mympu.gyro[2]);
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+
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341
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+
}
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342
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+
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343
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+
}
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+
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+
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