質問編集履歴
2
再追記
test
CHANGED
File without changes
|
test
CHANGED
@@ -441,3 +441,393 @@
|
|
441
441
|
|
442
442
|
|
443
443
|
```
|
444
|
+
|
445
|
+
|
446
|
+
|
447
|
+
再追記(7/6)
|
448
|
+
|
449
|
+
綺麗にまとまってきたので再追記します。
|
450
|
+
|
451
|
+
```C++
|
452
|
+
|
453
|
+
#include "app.h"
|
454
|
+
|
455
|
+
#include <vector>
|
456
|
+
|
457
|
+
#include <math.h>
|
458
|
+
|
459
|
+
|
460
|
+
|
461
|
+
rgb_raw_t rgb_val;
|
462
|
+
|
463
|
+
int red=0;
|
464
|
+
|
465
|
+
int green=0;
|
466
|
+
|
467
|
+
int blue=0;
|
468
|
+
|
469
|
+
int gray=0;
|
470
|
+
|
471
|
+
|
472
|
+
|
473
|
+
using namespace std;
|
474
|
+
|
475
|
+
FILE *fp;
|
476
|
+
|
477
|
+
|
478
|
+
|
479
|
+
void main_task(intptr_t unused)
|
480
|
+
|
481
|
+
{
|
482
|
+
|
483
|
+
ev3_sensor_config(EV3_PORT_2,COLOR_SENSOR);
|
484
|
+
|
485
|
+
ev3_motor_config(EV3_PORT_B, LARGE_MOTOR);
|
486
|
+
|
487
|
+
ev3_motor_config(EV3_PORT_C, LARGE_MOTOR);
|
488
|
+
|
489
|
+
|
490
|
+
|
491
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_10MS);
|
492
|
+
|
493
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_50MS);
|
494
|
+
|
495
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_100MS);
|
496
|
+
|
497
|
+
|
498
|
+
|
499
|
+
|
500
|
+
|
501
|
+
while (1) {
|
502
|
+
|
503
|
+
tslp_tsk(100);
|
504
|
+
|
505
|
+
}
|
506
|
+
|
507
|
+
|
508
|
+
|
509
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_100MS);
|
510
|
+
|
511
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_50MS);
|
512
|
+
|
513
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_10MS);
|
514
|
+
|
515
|
+
ext_tsk();
|
516
|
+
|
517
|
+
}
|
518
|
+
|
519
|
+
|
520
|
+
|
521
|
+
void cyc_task_10ms(intptr_t exinf)
|
522
|
+
|
523
|
+
{
|
524
|
+
|
525
|
+
static int key;
|
526
|
+
|
527
|
+
|
528
|
+
|
529
|
+
static vector<int> go;
|
530
|
+
|
531
|
+
static vector<int> back;
|
532
|
+
|
533
|
+
|
534
|
+
|
535
|
+
switch(key)
|
536
|
+
|
537
|
+
{
|
538
|
+
|
539
|
+
|
540
|
+
|
541
|
+
// 直進(スキャン)
|
542
|
+
|
543
|
+
case 0:
|
544
|
+
|
545
|
+
for(;;){
|
546
|
+
|
547
|
+
ev3_color_sensor_get_rgb_raw(EV3_PORT_2,&rgb_val);
|
548
|
+
|
549
|
+
red=rgb_val.r;
|
550
|
+
|
551
|
+
green=rgb_val.g;
|
552
|
+
|
553
|
+
blue=rgb_val.b;
|
554
|
+
|
555
|
+
|
556
|
+
|
557
|
+
gray=(red*0.3)+(green*0.59)+(blue*0.11);
|
558
|
+
|
559
|
+
|
560
|
+
|
561
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,20);
|
562
|
+
|
563
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,20);
|
564
|
+
|
565
|
+
if(gray<30 && ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) < 320){
|
566
|
+
|
567
|
+
go.push_back(1);
|
568
|
+
|
569
|
+
}else if(gray>=30 && ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) < 320){
|
570
|
+
|
571
|
+
go.push_back(0);
|
572
|
+
|
573
|
+
}else{
|
574
|
+
|
575
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
576
|
+
|
577
|
+
key = 1;
|
578
|
+
|
579
|
+
break;
|
580
|
+
|
581
|
+
}
|
582
|
+
|
583
|
+
}
|
584
|
+
|
585
|
+
break;
|
586
|
+
|
587
|
+
|
588
|
+
|
589
|
+
|
590
|
+
|
591
|
+
//回転180
|
592
|
+
|
593
|
+
case 1:
|
594
|
+
|
595
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) > 530)
|
596
|
+
|
597
|
+
{
|
598
|
+
|
599
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B, true);
|
600
|
+
|
601
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_C, true);
|
602
|
+
|
603
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_B);
|
604
|
+
|
605
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
606
|
+
|
607
|
+
key = 2;
|
608
|
+
|
609
|
+
}else{
|
610
|
+
|
611
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,15);
|
612
|
+
|
613
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B,true);
|
614
|
+
|
615
|
+
|
616
|
+
|
617
|
+
double z ,l ;
|
618
|
+
|
619
|
+
int a,x;
|
620
|
+
|
621
|
+
z = go.size()/150;
|
622
|
+
|
623
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
624
|
+
|
625
|
+
|
626
|
+
|
627
|
+
for(static int k = 0 ; k < 150; k++){
|
628
|
+
|
629
|
+
l = k * z;
|
630
|
+
|
631
|
+
x = (int)floor(l);
|
632
|
+
|
633
|
+
a = go[x];
|
634
|
+
|
635
|
+
fprintf(fp,"%d",a);
|
636
|
+
|
637
|
+
}
|
638
|
+
|
639
|
+
fclose(fp);
|
640
|
+
|
641
|
+
}
|
642
|
+
|
643
|
+
break;
|
644
|
+
|
645
|
+
|
646
|
+
|
647
|
+
// バック
|
648
|
+
|
649
|
+
case 2:
|
650
|
+
|
651
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,-20);
|
652
|
+
|
653
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,-20);
|
654
|
+
|
655
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_B) < -100) {
|
656
|
+
|
657
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_B);
|
658
|
+
|
659
|
+
key = 3;
|
660
|
+
|
661
|
+
}
|
662
|
+
|
663
|
+
break;
|
664
|
+
|
665
|
+
|
666
|
+
|
667
|
+
//直進(スキャン)
|
668
|
+
|
669
|
+
case 3:
|
670
|
+
|
671
|
+
|
672
|
+
|
673
|
+
for(;;){
|
674
|
+
|
675
|
+
ev3_color_sensor_get_rgb_raw(EV3_PORT_2,&rgb_val);
|
676
|
+
|
677
|
+
red=rgb_val.r;
|
678
|
+
|
679
|
+
green=rgb_val.g;
|
680
|
+
|
681
|
+
blue=rgb_val.b;
|
682
|
+
|
683
|
+
|
684
|
+
|
685
|
+
gray=(red*0.3)+(green*0.59)+(blue*0.11);
|
686
|
+
|
687
|
+
|
688
|
+
|
689
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,20);
|
690
|
+
|
691
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,20);
|
692
|
+
|
693
|
+
if(gray<30 && ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) < 240){
|
694
|
+
|
695
|
+
back.push_back(1);
|
696
|
+
|
697
|
+
}else if(gray>=30 && ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) < 240){
|
698
|
+
|
699
|
+
back.push_back(0);
|
700
|
+
|
701
|
+
}else{
|
702
|
+
|
703
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
704
|
+
|
705
|
+
key = 4;
|
706
|
+
|
707
|
+
break;
|
708
|
+
|
709
|
+
}
|
710
|
+
|
711
|
+
}
|
712
|
+
|
713
|
+
break;
|
714
|
+
|
715
|
+
|
716
|
+
|
717
|
+
// 停止
|
718
|
+
|
719
|
+
case 4:
|
720
|
+
|
721
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B, true);
|
722
|
+
|
723
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_C, true);
|
724
|
+
|
725
|
+
|
726
|
+
|
727
|
+
double w ,n ;
|
728
|
+
|
729
|
+
int b,y;
|
730
|
+
|
731
|
+
|
732
|
+
|
733
|
+
w = back.size()/150;
|
734
|
+
|
735
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
736
|
+
|
737
|
+
for(static int j = 0 ; j < 150; j++){
|
738
|
+
|
739
|
+
|
740
|
+
|
741
|
+
n = j * w;
|
742
|
+
|
743
|
+
y = (int)floor(n);
|
744
|
+
|
745
|
+
b = back[y];
|
746
|
+
|
747
|
+
fprintf(fp,"%d",b);
|
748
|
+
|
749
|
+
}
|
750
|
+
|
751
|
+
fclose(fp);
|
752
|
+
|
753
|
+
|
754
|
+
|
755
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
756
|
+
|
757
|
+
for(static int i=0; i<1; i++){
|
758
|
+
|
759
|
+
fprintf(fp,"\n");
|
760
|
+
|
761
|
+
}
|
762
|
+
|
763
|
+
fclose(fp);
|
764
|
+
|
765
|
+
|
766
|
+
|
767
|
+
break;
|
768
|
+
|
769
|
+
ext_tsk();
|
770
|
+
|
771
|
+
}
|
772
|
+
|
773
|
+
}
|
774
|
+
|
775
|
+
|
776
|
+
|
777
|
+
|
778
|
+
|
779
|
+
|
780
|
+
|
781
|
+
void cyc_task_50ms(intptr_t exinf)
|
782
|
+
|
783
|
+
{
|
784
|
+
|
785
|
+
// 通信
|
786
|
+
|
787
|
+
ext_tsk();
|
788
|
+
|
789
|
+
}
|
790
|
+
|
791
|
+
|
792
|
+
|
793
|
+
void cyc_task_100ms(intptr_t exinf)
|
794
|
+
|
795
|
+
{
|
796
|
+
|
797
|
+
// 表示
|
798
|
+
|
799
|
+
ext_tsk();
|
800
|
+
|
801
|
+
}
|
802
|
+
|
803
|
+
|
804
|
+
|
805
|
+
void ev3_cyc_10ms(intptr_t exinf)
|
806
|
+
|
807
|
+
{
|
808
|
+
|
809
|
+
act_tsk(CYC_TASK_10MS);
|
810
|
+
|
811
|
+
}
|
812
|
+
|
813
|
+
|
814
|
+
|
815
|
+
void ev3_cyc_50ms(intptr_t exinf)
|
816
|
+
|
817
|
+
{
|
818
|
+
|
819
|
+
act_tsk(CYC_TASK_50MS);
|
820
|
+
|
821
|
+
}
|
822
|
+
|
823
|
+
|
824
|
+
|
825
|
+
void ev3_cyc_100ms(intptr_t exinf)
|
826
|
+
|
827
|
+
{
|
828
|
+
|
829
|
+
act_tsk(CYC_TASK_100MS);
|
830
|
+
|
831
|
+
}
|
832
|
+
|
833
|
+
```
|
1
追記
test
CHANGED
File without changes
|
test
CHANGED
@@ -21,3 +21,423 @@
|
|
21
21
|
ということです。
|
22
22
|
|
23
23
|
よろしくお願いします。
|
24
|
+
|
25
|
+
|
26
|
+
|
27
|
+
追記====================
|
28
|
+
|
29
|
+
コメントくださったみなさんありがとうございます。
|
30
|
+
|
31
|
+
よく考えてみれば等差数列で切り下げれば問題ありませんでした。
|
32
|
+
|
33
|
+
質問の時から少し状況、段階が進んだので追記します。現在EV3のカラーセンサを用いて読み取ったデータをテキストファイルに書き込もうとしています。
|
34
|
+
|
35
|
+
読み取ったデータをベクター配列に格納して、配列から読み取ったものをテキストファイルに書き込もうとしているのですが思ったようにうまくいきませんcase1から抜け出せない状態です。
|
36
|
+
|
37
|
+
とても汚いプログラムですがどこがおかしいや、ここはこうすべきなどを教えていただけると幸いです。
|
38
|
+
|
39
|
+
```c++
|
40
|
+
|
41
|
+
#include "app.h"
|
42
|
+
|
43
|
+
#include <vector>
|
44
|
+
|
45
|
+
#include <math.h>
|
46
|
+
|
47
|
+
|
48
|
+
|
49
|
+
rgb_raw_t rgb_val;
|
50
|
+
|
51
|
+
int red=0;
|
52
|
+
|
53
|
+
int green=0;
|
54
|
+
|
55
|
+
int blue=0;
|
56
|
+
|
57
|
+
int gray=0;
|
58
|
+
|
59
|
+
|
60
|
+
|
61
|
+
|
62
|
+
|
63
|
+
using namespace std;
|
64
|
+
|
65
|
+
FILE *fp;
|
66
|
+
|
67
|
+
|
68
|
+
|
69
|
+
vector<int> go;
|
70
|
+
|
71
|
+
vector<int> back;
|
72
|
+
|
73
|
+
|
74
|
+
|
75
|
+
void main_task(intptr_t unused)
|
76
|
+
|
77
|
+
{
|
78
|
+
|
79
|
+
ev3_sensor_config(EV3_PORT_2,COLOR_SENSOR);
|
80
|
+
|
81
|
+
ev3_motor_config(EV3_PORT_B, LARGE_MOTOR);
|
82
|
+
|
83
|
+
ev3_motor_config(EV3_PORT_C, LARGE_MOTOR);
|
84
|
+
|
85
|
+
|
86
|
+
|
87
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_10MS);
|
88
|
+
|
89
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_50MS);
|
90
|
+
|
91
|
+
ev3_sta_cyc(EV3_CYC_100MS);
|
92
|
+
|
93
|
+
|
94
|
+
|
95
|
+
|
96
|
+
|
97
|
+
while (1) {
|
98
|
+
|
99
|
+
tslp_tsk(100);
|
100
|
+
|
101
|
+
}
|
102
|
+
|
103
|
+
|
104
|
+
|
105
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_100MS);
|
106
|
+
|
107
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_50MS);
|
108
|
+
|
109
|
+
ev3_stp_cyc(EV3_CYC_10MS);
|
110
|
+
|
111
|
+
ext_tsk();
|
112
|
+
|
113
|
+
}
|
114
|
+
|
115
|
+
|
116
|
+
|
117
|
+
void cyc_task_10ms(intptr_t exinf)
|
118
|
+
|
119
|
+
{
|
120
|
+
|
121
|
+
static int key;
|
122
|
+
|
123
|
+
|
124
|
+
|
125
|
+
|
126
|
+
|
127
|
+
switch(key)
|
128
|
+
|
129
|
+
{
|
130
|
+
|
131
|
+
|
132
|
+
|
133
|
+
// 直進(スキャン)
|
134
|
+
|
135
|
+
case 0:
|
136
|
+
|
137
|
+
|
138
|
+
|
139
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) > 300) {
|
140
|
+
|
141
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B, true);
|
142
|
+
|
143
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_C, true);
|
144
|
+
|
145
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
146
|
+
|
147
|
+
key = 1;
|
148
|
+
|
149
|
+
}else{
|
150
|
+
|
151
|
+
ev3_color_sensor_get_rgb_raw(EV3_PORT_2,&rgb_val);
|
152
|
+
|
153
|
+
red=rgb_val.r;
|
154
|
+
|
155
|
+
green=rgb_val.g;
|
156
|
+
|
157
|
+
blue=rgb_val.b;
|
158
|
+
|
159
|
+
gray=(red*0.3)+(green*0.59)+(blue*0.11);
|
160
|
+
|
161
|
+
|
162
|
+
|
163
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,20);
|
164
|
+
|
165
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,20);
|
166
|
+
|
167
|
+
|
168
|
+
|
169
|
+
if(gray<50){
|
170
|
+
|
171
|
+
go.push_back(1);
|
172
|
+
|
173
|
+
}else{
|
174
|
+
|
175
|
+
go.push_back(0);
|
176
|
+
|
177
|
+
}
|
178
|
+
|
179
|
+
}
|
180
|
+
|
181
|
+
|
182
|
+
|
183
|
+
break;
|
184
|
+
|
185
|
+
|
186
|
+
|
187
|
+
|
188
|
+
|
189
|
+
//回転180
|
190
|
+
|
191
|
+
case 1:
|
192
|
+
|
193
|
+
|
194
|
+
|
195
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) > 520)
|
196
|
+
|
197
|
+
{
|
198
|
+
|
199
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B, true);
|
200
|
+
|
201
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_C, true);
|
202
|
+
|
203
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_B);
|
204
|
+
|
205
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
206
|
+
|
207
|
+
key = 2;
|
208
|
+
|
209
|
+
}else{
|
210
|
+
|
211
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,15);
|
212
|
+
|
213
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B,true);
|
214
|
+
|
215
|
+
|
216
|
+
|
217
|
+
double x ,z ,l ;
|
218
|
+
|
219
|
+
int a;
|
220
|
+
|
221
|
+
z = go.size()/150;
|
222
|
+
|
223
|
+
|
224
|
+
|
225
|
+
for(static int k = 0 ; k < 150; k++){
|
226
|
+
|
227
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
228
|
+
|
229
|
+
l = k * z;
|
230
|
+
|
231
|
+
x = floor(l);
|
232
|
+
|
233
|
+
a = go[x];
|
234
|
+
|
235
|
+
fprintf(fp,"%d",a);
|
236
|
+
|
237
|
+
fclose(fp);
|
238
|
+
|
239
|
+
}
|
240
|
+
|
241
|
+
}
|
242
|
+
|
243
|
+
break;
|
244
|
+
|
245
|
+
|
246
|
+
|
247
|
+
// バック
|
248
|
+
|
249
|
+
case 2:
|
250
|
+
|
251
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,-20);
|
252
|
+
|
253
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,-20);
|
254
|
+
|
255
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_B) < -100) {
|
256
|
+
|
257
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_B);
|
258
|
+
|
259
|
+
key = 3;
|
260
|
+
|
261
|
+
}
|
262
|
+
|
263
|
+
break;
|
264
|
+
|
265
|
+
|
266
|
+
|
267
|
+
//直進(スキャン)
|
268
|
+
|
269
|
+
case 3:
|
270
|
+
|
271
|
+
|
272
|
+
|
273
|
+
if (ev3_motor_get_counts(EV3_PORT_C) > 300) {
|
274
|
+
|
275
|
+
ev3_motor_reset_counts(EV3_PORT_C);
|
276
|
+
|
277
|
+
key = 4;
|
278
|
+
|
279
|
+
}else{
|
280
|
+
|
281
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_B,20);
|
282
|
+
|
283
|
+
ev3_motor_set_power(EV3_PORT_C,20);
|
284
|
+
|
285
|
+
|
286
|
+
|
287
|
+
ev3_color_sensor_get_rgb_raw(EV3_PORT_2,&rgb_val);
|
288
|
+
|
289
|
+
red=rgb_val.r;
|
290
|
+
|
291
|
+
green=rgb_val.g;
|
292
|
+
|
293
|
+
blue=rgb_val.b;
|
294
|
+
|
295
|
+
|
296
|
+
|
297
|
+
gray=(red*0.3)+(green*0.59)+(blue*0.11);
|
298
|
+
|
299
|
+
|
300
|
+
|
301
|
+
if(gray<50){
|
302
|
+
|
303
|
+
back.push_back(1);
|
304
|
+
|
305
|
+
}else{
|
306
|
+
|
307
|
+
back.push_back(0);
|
308
|
+
|
309
|
+
}
|
310
|
+
|
311
|
+
}
|
312
|
+
|
313
|
+
break;
|
314
|
+
|
315
|
+
|
316
|
+
|
317
|
+
// 停止
|
318
|
+
|
319
|
+
case 4:
|
320
|
+
|
321
|
+
|
322
|
+
|
323
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_B, true);
|
324
|
+
|
325
|
+
ev3_motor_stop(EV3_PORT_C, true);
|
326
|
+
|
327
|
+
|
328
|
+
|
329
|
+
double y , w ,n ;
|
330
|
+
|
331
|
+
int b;
|
332
|
+
|
333
|
+
|
334
|
+
|
335
|
+
w = back.size()/150;
|
336
|
+
|
337
|
+
|
338
|
+
|
339
|
+
for(static int j = 0 ; j < 150; j++){
|
340
|
+
|
341
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
342
|
+
|
343
|
+
n = j * w;
|
344
|
+
|
345
|
+
y = floor(n);
|
346
|
+
|
347
|
+
b = back[y];
|
348
|
+
|
349
|
+
fprintf(fp,"%d",b);
|
350
|
+
|
351
|
+
fclose(fp);
|
352
|
+
|
353
|
+
}
|
354
|
+
|
355
|
+
|
356
|
+
|
357
|
+
for(static int i=0; i<1; i++){
|
358
|
+
|
359
|
+
fp = fopen("colorscan.txt","a");
|
360
|
+
|
361
|
+
fprintf(fp,"%d",88);
|
362
|
+
|
363
|
+
fclose(fp);
|
364
|
+
|
365
|
+
}
|
366
|
+
|
367
|
+
|
368
|
+
|
369
|
+
break;
|
370
|
+
|
371
|
+
ext_tsk();
|
372
|
+
|
373
|
+
|
374
|
+
|
375
|
+
}
|
376
|
+
|
377
|
+
}
|
378
|
+
|
379
|
+
|
380
|
+
|
381
|
+
|
382
|
+
|
383
|
+
|
384
|
+
|
385
|
+
void cyc_task_50ms(intptr_t exinf)
|
386
|
+
|
387
|
+
{
|
388
|
+
|
389
|
+
// 通信
|
390
|
+
|
391
|
+
ext_tsk();
|
392
|
+
|
393
|
+
}
|
394
|
+
|
395
|
+
|
396
|
+
|
397
|
+
void cyc_task_100ms(intptr_t exinf)
|
398
|
+
|
399
|
+
{
|
400
|
+
|
401
|
+
// 表示
|
402
|
+
|
403
|
+
ext_tsk();
|
404
|
+
|
405
|
+
}
|
406
|
+
|
407
|
+
|
408
|
+
|
409
|
+
void ev3_cyc_10ms(intptr_t exinf)
|
410
|
+
|
411
|
+
{
|
412
|
+
|
413
|
+
act_tsk(CYC_TASK_10MS);
|
414
|
+
|
415
|
+
}
|
416
|
+
|
417
|
+
|
418
|
+
|
419
|
+
void ev3_cyc_50ms(intptr_t exinf)
|
420
|
+
|
421
|
+
{
|
422
|
+
|
423
|
+
act_tsk(CYC_TASK_50MS);
|
424
|
+
|
425
|
+
}
|
426
|
+
|
427
|
+
|
428
|
+
|
429
|
+
void ev3_cyc_100ms(intptr_t exinf)
|
430
|
+
|
431
|
+
{
|
432
|
+
|
433
|
+
act_tsk(CYC_TASK_100MS);
|
434
|
+
|
435
|
+
}
|
436
|
+
|
437
|
+
|
438
|
+
|
439
|
+
|
440
|
+
|
441
|
+
|
442
|
+
|
443
|
+
```
|