質問編集履歴
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追記いたしました。
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@@ -64,6 +64,9 @@
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すみませんが、よろしくお願いいたします。
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7/2追記いたしました。
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クォータニオン便利ノートより抜粋させていただいております。
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](4b4879968eb5a2490aa553e1130434c1.png)
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@@ -74,5 +77,6 @@
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r'=Brが成立するのであれば、
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Bの逆行列をB_1とすると両辺に左からB_1をかけて
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B_1*r'=r
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B_1*r'=rが成り立つ。
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ここでいうB_1が"加速度におけるセンサー座標系から基準状態に戻すクォータニオンである",との理解はあっていますでしょうか。
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質問について加筆いたしました。
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@@ -61,4 +61,18 @@
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0. 次点次点での姿勢における加速度の回転の導入方法の考え方がそもそもあっておりますでしょうか。
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0. 取得できる加速度データは位置ベクトルと考えると、姿勢制御で得られたqを加速度を位置ベクトルとして処理すべきなのか。色々考えているのですが、わからないでおります。
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すみませんが、よろしくお願いいたします。
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すみませんが、よろしくお願いいたします。
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クォータニオン便利ノートより抜粋させていただいております。
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以上をみて考えたのですが、
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クォータニオンの回転を行なったr=(x,y,z)をクォータニオンBで回転させたとする。
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r'=Brが成立するのであれば、
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Bの逆行列をB_1とすると両辺に左からB_1をかけて
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B_1*r'=r
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ここでいうB_1が"加速度におけるセンサー座標系から基準状態に戻すクォータニオンである",との理解はあっていますでしょうか。
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