質問編集履歴
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投げられたボールの動きを自分に取り付けたカメラで予測してキャッチするには。
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投げられたボールの動きを自分に取り付けたカメラで予測してキャッチするには。（編集 ボールの軌跡を固定したカメラから予測するプログラムを作るまでの準備として）
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カメラの動きを考慮しながらボールの座標がカメラが動く以前に検出したボールの座標と同じでないとなりません。
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以上の方法をどうすれば実装できるのか悩んでいます。もしかしたら間違った考えをしているかもしれません。
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もしopencvの方に以上のような問題が解決できるようなプログラムがあるならば教えていただけると助かります。
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どうかよろしくお願いいたします。
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どうかよろしくお願いいたします。
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＜編集6/03＞
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＜環境＞
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- Windows10 64bit
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- Opencv3.4.1
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- visual studio 2107
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カメラは固定することにしました。
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以前の質問とは異なる内容になってしまい申し訳ありません。
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まずは検出したボールの座標を表示するプログラムを作りたいです。
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ボールを検出するプログラムはOpencvを利用しました。
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しかし、検出したいボールの座標を表示する上でどのようにxy座標を設定すればよいのでしょうか？
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こちらが円を検出するプログラムです。
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#include <stdio.h>
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#include <opencv/cv.h>
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#include <opencv/highgui.h>
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int main(int argc, char* argv[])
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{
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int i;
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float *p;
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double w = 320, h = 240;
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+
IplImage *src_img = 0, *gray_img = 0;
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+
CvMemStorage *storage;
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+
CvSeq *circles = 0;
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+
CvCapture *capture = 0;
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+
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+
/* この設定は，利用するカメラに依存する */
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+
capture = cvCreateCameraCapture(0);
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+
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+
// (2)キャプチャサイズを設定する．
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+
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, w);
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+
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, h);
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+
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+
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+
cvNamedWindow("circles", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
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+
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+
while (1) {
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+
src_img = cvQueryFrame(capture);
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+
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+
CvSize sizeOfImage = cvGetSize(src_img);
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+
//IplImage *gray_img = cvCreateImage(cvGetSize(src_img), IPL_DEPTH_8U, 1);
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+
gray_img = cvCreateImage(cvGetSize(src_img), IPL_DEPTH_8U, 1);
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+
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+
// グレイスケールに変換
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+
cvCvtColor(src_img, gray_img, CV_BGR2GRAY);
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+
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+
//src_img_gray = cvQueryFrame (capture);
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+
// (2)ハフ変換のための前処理（画像の平滑化を行なわないと誤検出が発生しやすい）
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+
cvSmooth(gray_img, gray_img, CV_GAUSSIAN, 11, 11, 0, 0);
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+
storage = cvCreateMemStorage(0);
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+
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+
// (3)ハフ変換による円の検出と検出した円の描画
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+
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+
circles = cvHoughCircles(gray_img, storage, CV_HOUGH_GRADIENT,
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+
1, 100, 20, 50, 10, MAX(gray_img->width, gray_img->height));
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+
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+
for (i = 0; i < circles->total; i++) {
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+
p = (float *)cvGetSeqElem(circles, i);
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+
cvCircle(src_img, cvPoint(cvRound(p[0]), cvRound(p[1])), 3, CV_RGB(0, 255, 0), -1, 8, 0);
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+
cvCircle(src_img, cvPoint(cvRound(p[0]), cvRound(p[1])), cvRound(p[2]), CV_RGB(255, 0, 0), 3, 8, 0);
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+
}
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+
// (4)検出結果表示用のウィンドウを確保し表示する
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+
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+
cvShowImage("circles", src_img);
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+
cvWaitKey(10);
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+
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+
}
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+
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+
cvDestroyWindow("circles");
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+
cvReleaseImage(&src_img);
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+
cvReleaseImage(&gray_img);
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+
cvReleaseMemStorage(&storage);
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+
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+
return 0;
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+
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+
}
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+
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