以前少しだけEtherCATの通信について質問したのですが、SOEM(Simple Open EtherCAT Master) と言うソースをベースにC#にてEtherCATスレーブとの通信を行おうとしています。
SOEMのdll作成法
Githubのダウンロードしたソースでdllにして、C#で使ってみました。
通信したいスレーブが二つありPCと繋げて、関数内でsoem_openは出来るのですが、その後のsoem_configで二つスレーブがあるのですが、片方しかOP(Operational)状態に移行しない状態(もう片方はPreOP状態)になっていました。
※resultの値が「EtherCAT.NOT_ALL_OP_STATE」になっていました。
C#
1 // 接続処理 2 int result = EtherCAT.open(@"\Device\NPF_" + ((NicInfo)comboNicName.SelectedItem).ID); 3 if(result == EtherCAT.FAILED) 4 { 5 MessageBox.Show("ネットワークインターフェースが開けません", 6 "エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); 7 return; 8 } 9 result = EtherCAT.config(); 10 if(result == EtherCAT.NO_SLAVES_FOUND) 11 { 12 MessageBox.Show("スレーブデバイスが見つかりません", 13 "エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); 14 return; 15 } 16 if(result == EtherCAT.NOT_ALL_OP_STATE) 17 { 18 MessageBox.Show("OPERATIONAL状態に移行できないデバイスがあります", 19 "エラー", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); 20 return; 21 }
二つのスレーブの違いを調べてみたところ、片方はプロセスデータが64byteで、もう片方は272byteでした。
64byteの方はうまく行っているみたいなのですが、272byteの方がどうにもうまく行かず、もし何か分かる方がいらっしゃいましたらアドバイスを頂けないでしょうか。
よろしくお願いいたします。

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