ROSを利用したルンバ移動経路の設定について

Question

ルンバオープンインターフェースからラズパイと接続し、ROSパッケージの１つであるcreate_autonomyでルンバの制御をするといったようなことをしています。ところで、ルンバの移動経路を予め指定してそのとおりに自動で動かすといったことは可能なのでしょうか？

現在確認できている可能な動作：リアルタイムのルンバ位置情報と姿勢の取得、コマンドによるルンバの移動、その他