youtubeのようにtabbarの一つのボタンでセミモーダルを表示させたい

前提・実現したいこと

youtubeのようにtabbarの
一つのボタンでセミモーダルを表示させたいです

発生している問題・エラーメッセージ

Thread 1: Assertion failed: UITabBarController displays child view controllers with a radio-style selection interface

assert((parent is UITabBarController) == false, "UITabBarController displays child view controllers with a radio-style selection interface")
ここの部分にエラーメッセージがきます

該当のソースコード

swift
1import UIKit
2import FloatingPanel
3
4class TabBarViewController: UITabBarController,UITabBarControllerDelegate, FloatingPanelControllerDelegate {
5    
6    var fpc: FloatingPanelController!
7
8    override func viewDidLoad() {
9        super.viewDidLoad()
10        self.delegate = self
11        
12        fpc = FloatingPanelController()
13         
14        fpc.delegate = self // Optional
15 
16        let contentVC = DummyViewController()
17        fpc.set(contentViewController: contentVC)
18 
19        
20    }
21    
22    override func didReceiveMemoryWarning() {
23        super.didReceiveMemoryWarning()
24    }
25    
26    func tabBarController(_ tabBarController: UITabBarController, shouldSelect viewController: UIViewController) -> Bool {
27            if viewController is DummyViewController {
28                fpc.addPanel(toParent: self)
29                return false
30            }
31            return true
32        }
33}