SAMテンプレートの「FunctionInvokeRole」設定について

前提・実現したいこと

■実現したいこと
認証用に作成したLambda関数をAPIgatewayのLambdaオーソライザに設定するSAMテンプレートの作成

■ご教示頂きたいこと
「FunctionInvokeRole」項目に設定するロールに必要な権限、またはAWSコンソールからLambdaオーソライザを
設定する際は、「アクセス許可を呼び出す」の「API Gateway に、Lambda 関数を呼び出すアクセス許可を自動的に付与します。」をONで設定すると認証用Lambda関数のトリガーにAPIGatewayが登録される為、SAMテンプレートで「API Gateway に、Lambda 関数を呼び出すアクセス許可を自動的に付与します。」と同様の定義方法。

発生している問題・エラーメッセージ

認証用のLambda関数のトリガーにAPIGatewayが登録されない。

該当のソースコード

  TestAPIGateway:
    Type: AWS::Serverless::HttpApi
    Properties:
      Auth:
        DefaultAuthorizer: TestAuthorizer
        Authorizers:
          TestAuthorizer:
            #Authentication function settings
            FunctionArn: {作成済みの認証用LambdaのARN}
            FunctionInvokeRole: {ロールのARN}
            #ID source
            Identity:
              Headers:
                - Authorization
              #Cache period(S)
              ReauthorizeEvery: 10
            #Payload format version
            AuthorizerPayloadFormatVersion: 2.0
            #Response mode
            EnableSimpleResponses: true